精度の高いビジョンセンサやロボットで力加減を制御する力覚センサなどを活用することによって、
いままで自動化できなかった難易度の高い作業を自動化します。
力覚制御機能
押付け力、挿入時の力状態をチェックし、作業品質の向上が図れます。嵌め合いの厳しいワークの組み付けが可能です。
力情報によりティーチング作業を支援します。
高精度な勘合動作、品質確保、信頼性向上
- やわらか制御:ロボットを柔らかく制御し、対象ワークに倣いながら動作させることができます。
- エラー検知:挿入時に指定以上の力がかかった場合は、エラーを発生させて動作を中断することができます。
位相合わせ複雑な組付け作業、一定の力による作業
- 力検知による動作変更:接触状態検知により、素早く動作方向や力制御を切替ることができます。また、補間動作中の力覚制御特性を変更し、自由度の高い組付け作業が可能です。
- 押しつけ力制御:任意の方向に一定の力で押付け動作ができます。バリ取り作業やテンション掛け作業にも適用可能です。
教示作業支援(力覚GUI搭載)
- パソコンサポートS/W(RT ToolBox2)や、ティーチングBox(R56TB/R57TB、R32TB/R33TB)に力覚GUI画面を標準搭載し、簡単に力覚センサの操作が可能です。
- 位置データに同期した力データをログデータとして保存できます。
- ログデータをRT ToolBox2を用いグラフ表示が可能です。また、ログデータファイルをFTP経由でPCに転送することができます。
三次元ビジョンセンサ
バラ置き、重なり状態のワークのキッティング、分別作業に。パーツフィーダや位置決め治具を使用せずワークハンドリングが可能です。
バラ置き供給の実現、独自技術による高速ビンピッキング
- バラ置き供給の実現:専用トレイやパーツフィーダを使わないバラ置き供給の実現で、部品供給作業を軽減します。
- 独自技術による高速ビンピッキング:対象ワークの三次元モデル登録が不要で立上時間を短縮できます。
- 複数の認識手法に対応:モデルレス、モデルマッチングの各認識手法を用途に合わせて使い分けることが可能です。
ビジョンセンサの常識を覆すモデルレス |
面倒なワーク形状登録が不要なビンピッキング(バラ積みワークの取り出し)を実現。 把持に必要な簡単な情報(ハンドの爪幅、爪寸法、吸着パッドサイズ等)を入力するだけで、様々なワークに対応できるため、立ち上げ時間を短縮できます。
※最終的に位置決めする場合には2次元ビジョンなどが必要です。
※2次元ビジョンを併用する場合、2次元ビジョンの調整は必要です。
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二次元ビジョンセンサ
- ビジョン用設定ツールにより、ロボットとカメラのキャリブレーションなどが容易に行えます。
- ロボットとカメラをEthernetで簡単接続。複数のロボットでビジョンシステムの情報を共有できます。
- ロボットプログラムのビジョン制御命令により、ビジョンシステムの起動やjobの選択、データ受信などの制御が簡単に行えます。
多機能ハンド
電動ハンドによりサイズの異なる多種部品に対するハンドリング、マルチハンドによる同時搬送を実現。
段取り替え削減と、タクトタイム短縮が図れます。
多機能電動ハンド
- やわらかいワーク、重量物などつかむ対象に応じた把持力・把持速度を設定可能。
- 複数の大きさの異なるワークも、動作位置指定により最適なストロークを指定可能。
- ハンドの位置フィードバックにより、把持の成功/失敗、ワーク寸法測定による合否判定等、製品検査へ適用可能。
- ワーク外形に応じた動作ストローク、把持力をロボットプログラムで簡単設定。
- ティーチングボックスのハンド専用画面から、自由に操作可能。
マルチハンド
- 異品種に対するハンド交換等の段取り時間の削減や、同時搬送・組付け等作業効率が向上します。
- ダブルソレノイドバルブ4個、センサ入力16点を標準装備。作業に合わせて最大4個までのハンド(チャック)が搭載可能。
- ハンド用通信ケーブル1本と電磁弁用エア配管1本で接続完了。
- ティーチングボックスから自由に操作。ハンドの基準座標系も設定済みのため、ツール設定もオフセット指定するだけの簡単設定。
安全ソリューション
安全オプション
ロボットを止めることなく作業エリア内へのアプローチが可能です。
- 国際規格の要求に適合した高い安全性。
- 安全入力機能の新設により、ロボットの非常停止を発生させることなく、安全扉を開放することができます。
- 協働作業エリアに人が侵入している限り、ロボットはそのエリアにアプローチすることはありません。(動作範囲制限機能)
- 協働作業中は人の安全・安心を担保するため、安全な速度を維持したまま継続動作します。
- 安全扉が閉じることで協働作業から単体作業に自動的に切り替わり、共有エリアへのアプローチを再開します。
(※リスクアセスメントおよび安全レベル証明をシステムを対象に実施する必要があります。)
干渉回避(Qタイプコントローラのみ)
2台のロボット間でのアームおよびハンドの干渉チェックを行い、ロボット間の接触を防止します。
ロボット同士の衝突を自動的に防止
- JOG操作時や自動運転時のロボット同士の衝突を事前検知して停止させることにより、予期せぬ干渉を防止することができます。
- ティーチング作業ミスやインターロック忘れによる衝突後の復旧工数が低減でき、立ち上げ作業時の作業負担を軽減できます。
協調制御(Qタイプコントローラのみ)
2台のロボットで協調し、長尺物・重量物の搬送、固定されていない部品の位置関係を保ったまま搬送組付けが可能です。
複数アームによる協調制御、協調搬送
- 協調制御:ロボット間CPU接続により、必要なときに個別のロボット同士による協調制御を行うことが可能です。通常は個別動作のため、操作・運用が容易です。
- 協調搬送:大型ロボットを使うことなく、小型のロボットを複数台使用して長尺物、重量物の搬送が可能です。
サポート情報
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