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サンプルプログラム・ライブラリ - モーション/位置決めユニット - モーションユニット

MELSEC iQ-R モーションユニット FBライブラリ

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言語

日本語 英語

概要

MELSEC iQ-Rシリーズのモーションユニットを使用したシステムで使用するためのFBライブラリです。

対象形名

RD78G4, RD78G8, RD78G16, RD78G32, RD78G64, RD78GHV, RD78GHW

対象エンジニアリングツール

GX Works3
※GX Works3 Ver.1.105K以降をお使いの場合はバージョン09J以降をご使用ください。

タイプ

FB

サンプルライブラリ

名称バージョンサイズ
(バイト)
  更新日  ダウンロードファイル備考
PLCopen Motion Control FB10K7,752,3512024-11-21MotionControl_RD78G_10k.zip最新版
PLCopen Motion Control FB09J7,745,5112024-04-24MotionControl_RD78G_9j.zip 
PLCopen Motion Control FB07H6,387,2452023-02-28MotionControl_RD78G_7h.zip 
PLCopen Motion Control FB06G5,738,4282022-12-02MotionControl_RD78G_6g.zip 
PLCopen Motion Control FB05F5,825,9622022-09-08MotionControl_RD78G_5f.zip 
PLCopen Motion Control FB04E5,505,0872021-06-07MotionControl_RD78G_4e.zip 
PLCopen Motion Control FB03D4,506,6532020-09-10MotionControl_RD78G_3d.zip 
PLCopen Motion Control FB01B4,211,4742019-12-20MotionControl_RD78G_1b.zip 

関連マニュアル

マニュアル IB-0300532-L MELSEC iQ-R プログラミングマニュアル(モーション制御FB編)[ 日本語 ]
マニュアル IB-0300533ENG-H MELSEC iQ-R Programming Manual (Motion Control Function Blocks)[ 英語 ]

MotionControl_RD78G

FB名 機能名 内容 Ver.
MC_CamIn カム動作開始 指定したカムデータに従ってカム動作を開始します。 07H
MC_CombineAxes 加減算位置決め 指定した主軸2 軸の移動量を加減算した値を指令位置とし,位置決めを行います。 07H
MC_GearIn ギア動作開始 指定したギア比に従いギア動作を開始します。 07H
MC_GroupStop グループ強制停止 指定した軸グループを減速停止させます。 07H
MC_Home 原点復帰 指定した軸の原点復帰を行います。 07H
MC_MoveAbsolute 絶対値位置決め 絶対位置の目標位置を指定し,位置決めを実行します。 07H
MC_MoveRelative 相対値位置決め 相対位置の移動量を指定し,位置決めを実行します。 07H
MC_MoveVelocity 速度制御 ドライバをcsv モードに切換え,指定した目標速度に従い速度制御を行います。 07H
MCv_SpeedControl 速度制御(位置ループを含む) 位置ループを含む速度制御を実行します。 07H
MC_Stop 強制停止 指定した軸を減速停止させます。 07H
MC_TorqueControl トルク制御 ドライバをcst モードに切換え,指定した目標トルクに従いトルク制御を行います。 07H
MCv_Jog JOG運転 目標速度に従いJOG 運転を実行します。 07H
MCv_MoveCircularInterpolateAbsolute 絶対値円弧補間制御 設定された軸グループの任意の構成軸を用いて,指定された絶対位置の終点および補助点を用いて,2 軸の円弧補間による位置決めを実行します。 07H
MCv_MoveCircularInterpolateRelative 相対値円弧補間制御 設定された軸グループの任意の構成軸を用いて,指定された始動時の現在位置から終点および補助点へ相対位置を用いて,2 軸の円弧補間による位置決めを実行します。 07H
MCv_MoveLinearInterpolateAbsolute 絶対値直線補間制御 指定した軸グループの,絶対位置の目標位置を指定し,直線補間制御による位置決めを実行します。 07H
MCv_MoveLinearInterpolateRelative 相対値直線補間制御 指定した軸グループの,相対位置の移動量を指定し,直線補間制御による位置決めを実行します。 07H
MCv_SmoothingFilter スムージングフィルタ 指定した周波数に従い,フィルタ処理を行います。 07H
MC_CamTableSelect カムテーブル選択 指定した演算プロファイルデータを,展開エリアに格納します。 07H
MC_GroupDisable 軸グループ無効 指定した軸グループの状態を「0: GroupDisabled」に遷移させます。 07H
MC_GroupEnable 軸グループ有効 指定した軸グループの状態を「0: GroupDisabled」から「4: GroupStandby」に遷移させます。 07H
MC_Power 運転可 指定した軸を運転可能状態に切換えます。 06G
MC_SetPosition 現在位置変更 指定した軸の現在位置(指令位置,フィードバック位置)を変更します。 07H
MCv_AllPower 全軸運転可 全ての軸を運転可能状態に切換えます。 06G
MCv_ChangeCycle 1サイクル現在値変更 指定した演算プロファイル制御FB の1 サイクル現在値を変更します。 07H
MCv_SetTorqueLimit トルク制限値 トルク制限値の変更を実行します。 07H
MCv_ReadProfileData プロファイル読出 指定した演算プロファイルデータを,展開エリアもしくはファイルから読出します。 07H
MCv_WriteProfileData プロファイル書込 指定した演算プロファイルデータを,展開エリアもしくはファイルに書込みます。 07H
MC_SetOverride オーバライド値設定 指定した軸の目標速度,加減速度の変更を実行します。 06G
MC_GroupSetOverride 軸グループオーバライド値設定 指定した軸グループの目標速度,加減速度の変更を実行します。 06G
MC_ReadParameter パラメータ読出 スレーブ機器のオブジェクトの読出しを行います。 06G
MC_WriteParameter パラメータ書込 スレーブ機器のオブジェクトの書込みを行います。 06G
MCv_MotionErrorReset モーションエラーリセット モーションシステムの全エラー・警告をリセットします。 06G
MC_Reset 軸エラーリセット 軸のエラー・警告をリセットします。 06G
MC_GroupReset 軸グループエラーリセット 軸グループおよび軸グループに属する各軸のエラー・警告をリセットします。 06G
MC_TouchProbe タッチプローブ有効 トリガイベント発生により任意のデータを記録します。 06G
MC_AbortTrigger タッチプローブ無効 実行中のラッチを無効にします。 06G
MCv_BacklashCompensationFilter バックラッシュ補正フィルタ 移動方向に従い,機械系のバックラッシュ量を補正するフィルタ処理を行います。 06G
MCv_DirectionFilter 移動方向制限フィルタ 設定した移動方向に対する移動を制限するフィルタ処理を行います。 06G
MCv_SpeedLimitFilter 速度制限フィルタ 設定した制限値の速度に制限するフィルタ処理を行います。 06G
MCv_AdvancedSync アドバンスト同期制御 指定したアドバンスト同期制御設定に従って同期制御を開始します。 01B
MCv_AdvPositionPerCycleCalc アドバンスト同期制御1サイクル現在位置計算 指定したカムデータをもとに1サイクル現在位置を算出します。 01B
MCv_AdvCamSetPositionCalc アドバンスト同期制御カム指令現在位置計算 指定したカムデータをもとにカム指令現在位置を算出します。 01B
MCv_MovePositioningData 多軸位置決めデータ運転 指定した位置決めデータに従い,軸グループを動作させます。 01B

PLCopen Motion Control FB Ver.09Jの改訂履歴(2024/4)

No. 内容
1 GX Works3 Ver.1.105K以降において、MCv_AdvCamSetPositionCalc(アドバンスト同期制御カム指令現在位置計算)が変換エラーとなる問題を解決しました。
2 モーション制御FB起動中にシーケンサレディをOFFした場合に再度シーケンサレディONしてもモーション制御FBが起動しない問題を解決しました。
3 準備完了OFF中にExecute/EnableをONした場合にエラーコードが出力されない問題を解決しました。

ライブラリ登録手順

ライブラリ登録手順は、「MELSEC iQ-R プログラミングマニュアル (モーション制御FB編)」を参照してください。