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概要

R64MTCPU／R32MTCPU／R16MTCPU用の本体OSソフトウェアです。

対象形名

R64MTCPU, R32MTCPU, R16MTCPU

ソフトウェア

名称	バージョン	サイズ （バイト）	更新日	ダウンロードファイル	備考
Operating system software 28	28	3,041,975	2024-04-26	sw10dnc-rmtfw_28.zip	最新版
Operating system software 27	27	3,036,359	2023-10-02	sw10dnc-rmtfw_27.zip	過去版
Operating system software 26	26	3,032,993	2023-04-27	sw10dnc-rmtfw_26.zip	過去版
Operating system software 25	25	3,027,323	2022-10-31	sw10dnc-rmtfw_25.zip	過去版
Operating system software 24	24	3,023,577	2022-06-06	sw10dnc-rmtfw_24.zip	過去版
Operating system software 23	23	2,985,971	2022-01-06	sw10dnc-rmtfw_23.zip	過去版
Operating system software 22	22	2,985,920	2021-05-18	sw10dnc-rmtfw_22.zip	過去版
Operating system software 21	21	2,985,323	2020-11-25	sw10dnc-rmtfw_21.zip	過去版
Operating system software 20	20	2,985,462	2020-07-03	sw10dnc-rmtfw_20.zip	過去版
Operating system software 19	19	2,984,293	2020-04-03	sw10dnc-rmtfw_19.zip	過去版
Operating system software 18	18	2,983,481	2019-06-24	sw10dnc-rmtfw_18.zip	過去版
Operating system software 17	17	2,983,374	2019-04-05	sw10dnc-rmtfw_17.zip	過去版
Operating system software 16	16	2,982,884	2018-10-29	sw10dnc-rmtfw_16.zip	過去版
Operating system software 15	15	2,980,727	2018-05-28	sw10dnc-rmtfw_15.zip	過去版
Operating system software 14	14	2,972,356	2017-12-11	sw10dnc-rmtfw_14.zip	過去版
Operating system software 13	13	2,940,316	2017-07-05	sw10dnc-rmtfw_13.zip	過去版
Operating system software 12	12	2,940,333	2017-05-24	sw10dnc-rmtfw_12.zip	過去版
Operating system software 11	11	2,919,755	2017-03-07	sw10dnc-rmtfw_11.zip	過去版
Operating system software 10	10	2,917,334	2016-11-30	sw10dnc-rmtfw_10.zip	過去版
Operating system software 09	09	2,887,880	2016-10-20	sw10dnc-rmtfw_09.zip	過去版
Operating system software 08	08	2,861,297	2016-05-16	sw10dnc-rmtfw_08.zip	過去版
Operating system software 07	07	2,840,373	2015-10-30	sw10dnc-rmtfw_07.zip	過去版
Operating system software 05	05	2,751,616	2015-08-07	sw10dnc-rmtfw_05.zip	過去版
Operating system software 04	04	2,750,424	2015-05-29	sw10dnc-rmtfw_04.zip	過去版
Operating system software 03	03	2,733,920	2015-02-18	sw10dnc-rmtfw_03.zip	過去版
Operating system software 02	02	2,605,886	2014-11-28	sw10dnc-rmtfw_02.zip	過去版
Operating system software 01	01	1,089,011	2014-07-11	sw10dnc-rmtfw_01.zip	過去版

本体ＯＳで追加した新規機能

No.	内容	対応Ver.
69	圧力制御機能にて、MR-J5-_B_-LLとの接続に対応しました。	28
68	マシン制御機能にて、近傍機能(近傍量指定方法)にJOINT残距離方式(終点距離)近傍通過時指令速度維持モードを追加しました。	28
67	アンプなし運転機能にて、以下のパートナー駆動製品に対応しました。 ・オリエンタルモーター株式会社製ステッピングモーターユニット αSTEP AZ ・オリエンタルモーター株式会社製ステッピングモーターユニット 5相 ST ・株式会社アイエイアイ製IAI電動アクチュエータ用ドライバ	28
66	加減速時間/指令トルク時定数1ワード設定機能に対応しました。	26
65	マシン制御機能にて、下記機能がツール座標指定に対応しました。 ・マシンプログラム運転 ・マシンJOG運転	26
64	連動レコーディング機能に対応しました。	25
63	サーボシステムレコーダに対応しました。	24
62	MR-J5_-_B_との接続に対応しました。	24
61	Ｇコード制御アドオンライブラリ Ver.0106にて追加した以下のデバイスに対応しました。 ・[Rq.3386] ヘリカル補間速度タイプ ・[Md.3075] 拡張ワーク座標系組数	20
60	サーボプログラムキャンセル機能に対応しました。	20
59	Ｇコード制御アドオンライブラリ Ver.0104にて追加した以下のデバイスに対応しました。 ・[Rq.3385] G65引数初期化 ・[Md.3074] ローカル変数深さ	16
58	GOTのモーションプログラム編集画面遷移時に、該当プログラムが実行中か確認する処理を追加しました。	15
57	マシン制御機能にて、ポイント到達通知に対応しました。	15
56	マシン制御機能にて、WAIT-ON/OFFに対応しました。	15
55	Gコード制御アドオンライブラリ Ver.0103にて以下の機能に対応しました。 ・サブプログラム制御（M98, M99） ・変数指令（Gコードプログラムで変数を使用） ・演算指令（SIN, COS, SQRT, ABS, etc.） ・制御指令（IF - GOTO, IF - THEN - ELSE - ENDIF, WHILE - DO - END）	15
54	アドオンライブラリのライセンス認証に対応しました。	14
53	Gコード制御アドオンライブラリに対応しました。	14
52	仮想サーボアンプ機能に対応しました。	12
51	RJ71EN71のFTPサーバ機能を経由したファイル転送機能に対応しました。	12
50	マシン制御機能にて、実座標値デバイスを追加しました。	11
49	マシン制御機能にて、モーション専用関数(MCNST)の位置決めポイント点数を最大512に拡張しました。	10
48	デジタルオシロの履歴管理機能に対応しました。	10
47	センシングユニット経由同期エンコーダに対応しました。	10
46	サーボプログラムの登録可能数を最大8192に拡張しました。	10
45	モーションSFCプログラムの登録可能数を最大512に拡張しました。	10
44	SSCNETⅢ通信状態モニタに対応しました。	10
43	演算周期混在機能に対応しました。	10
42	オリエンタルモーター株式会社製ステッピングモーターにて、絶対値消失中に復元処理しない機能に対応しました。	09
41	マシン制御にて、関節補間速度制限中フラグを追加しました。	09
40	日機電装株式会社製サーボドライバにて、多回転なしABSモードに対応しました。	09
39	モーションSFCプログラムの同時活性ステップ数を最大1024ステップに拡張しました。	09
38	センシングユニット(MR-MT2000シリーズ)に対応しました。	09
37	任意登録モニタアドレスに登録可能なアドレスの範囲を拡張しました。	08
36	モーションSFCプログラムにおいて間接指定デバイスのビット指定に対応しました。	08
35	マシン制御機能が下記機能に対応しました。 ・オーバーライド機能 ・逐次座標指令制御機能	08
34	カム変換データ機能に対応しました。	08
33	データセット式3原点復帰に対応しました。	08
32	マルチCPU間アドバンスト同期制御機能(192軸同期)に対応しました。 ※本バージョンの機能追加にて、ステータスデバイス設定のデバイス配置を64軸用に変更しています。 本体OSソフトウェアバージョン“05”以前から“06”以降に更新する場合は、デバイス配置の見直しが必要となります。	07
31	下記の任意データモニタ項目に対応しました。 ・アナログモニタ入力（MR-J4-B-LL） ・エンコーダ内気温度	07
30	汎用インバータFR-A800に対応しました。	07
29	マシン制御機能に対応しました。	07
28	日機電装株式会社製サーボドライバVPHシリーズに対応しました。	07
27	R64MTCPUに対応しました。	07
26	パラメータ変更機能に対応しました。	05
25	オリエンタルモーター株式会社製ステッピングモーターユニットαSTEP/5相に対応しました。	05
24	外部機器からのラベルアクセスで、SDカードを使用できるように対応しました。	04
23	オーバライド機能に対応しました。	04
22	多軸テスト運転に対応しました。	04
21	パルス変換ユニットのドグレス原点復帰に対応しました。	04
20	制振指令フィルタ機能に対応しました。	04
19	ラベル/構造体/デバイスコメントのファイルパスワード保護に対応しました。	03
18	アドバンスト同期制御モニタ機能に対応しました。	03
17	CC-Link(IE Control)(IE Field)経由でのエンジニアリングソフトウェアとの通信に対応しました。	03
16	サーボアンプ（MR-J4-_B-LL）対応に対応しました。	03
15	アドオン専用関数(MCFUN)を追加しました。	03
14	アドオン機能に対応しました。	03
13	モーション専用シーケンス命令（M(P).BITWR，D(P).BITWR）に対応しました。	03
12	モーション専用シーケンス命令（M(P).CHGA，M(P).CHGAS，M(P).CHGV，M(P).CHGVS，M(P).CHGT）を追加しました。	03
11	ビジョンシステムの接続数を拡張しました。	03
10	マルチCPU間アドバンスト同期制御機能に対応しました。	03
9	光分岐ユニット(MR-MV200)に対応しました。	03
8	任意データモニタ機能のトランジェントコマンドに対応しました。	03
7	圧力制御機能に対応しました。	03
6	クラッチスムージング方式に「5:滑り量方式(直線:入力量追従)」を追加しました。	03
5	degree時ABS方向設定に対応しました。	03
4	イベント履歴機能に対応しました。	03
3	ブート時ファイル転送機能に対応しました。	03
2	外部機器からのラベルアクセスに対応しました。	02
1	R32MTCPU,R16MTCPUに対応しました。（初版）	01

本体ＯＳ Ver.27 → Ver.28への改定履歴(2024/4)

No.	内容
1	原点復帰機能にて、原点復帰方法により設定が必要な原点復帰データのみエラーチェックするように改善しました。
2	マシン制御機能にて、オーバライド比率が0%で減速中に近傍開始を行うと、次の位置決めポイントに切換らない問題を解決しました。
3	マシン制御機能にて、三次元円弧補間制御を行うとマシンエラー検出時の詳細コード0066H(補助点・中心点オーバーフロー)が発生する問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.26 → Ver.27への改定履歴(2023/10)

No.	内容
1	圧力制御にて、圧力制御データの「設定異常圧力」と「異常圧力設定時間」を間接デバイスで指定した場合、指定したデバイスに設定した値が取り込まれない問題を解決しました。
2	サーボシステムレコーダ機能にて、MT Developer2のサーボシステムレコーダ設定画面のデータ名に奇数のデバイス番号を指定した状態で、データ型をダブルワード(符号付き/符号なし)または単精度実数で指定すると、モーションコントローラ起動時にウォッチドッグタイマエラーが発生する問題を解決しました。
3	速度・トルク制御にて、33軸目以降の軸を速度制御からトルク制御に切換えると、エラーコード0A55H(速度・トルク制御運転データ設定不正)が発生する問題を解決しました。
4	マシン制御機能にて、逐次座標指令制御のC座標に指定した軸が動作しない問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.25 → Ver.26への改定履歴(2023/4)

No.	内容
1	MP.SVST命令を連続で使用した場合、サーボプログラムが実行されず、またMP.SVST命令の完了デバイスと完了ステータスがONしないことがある問題を解決しました。
2	マシンJOG運転機能にて、エラーコード1FE1H(マシン制御マシンライブラリエラー)が発生した時に始動受付フラグがOFFとなるタイミングに遅延が生じる問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.24 → Ver.25への改定履歴(2022/10)

No.	内容
1	サーボシステムレコーダの時間表示のms下位2桁が、時計データと一致しない問題を解決しました。
2	モーションCPUが高負荷時、特殊レジスタSD720(444μsフリーランタイマ)の値が正しく出力されない問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.23 → Ver.24への改定履歴(2022/6)

No.	内容
1	<重要>脆弱性対策を強化しました。

本体ＯＳ Ver.22 → Ver.23への改定履歴(2022/1)

No.	内容
1	アドバンスト同期制御始動から同期制御中となるまでの間に、入力軸の現在値変更などを実行すると、サーボエラー(AL.35.1:指令周波数異常)が発生することがある問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.21 → Ver.22への改定履歴(2021/5)

No.	内容
1	<重要>脆弱性対策を強化しました。
2	速度・位置切換え制御において、位置制御に切り替えてから送り現在値が指令インポジションの範囲内に入っても、指令インポジション信号がONせず、近点ドグON後の移動量に不正な値が出力されてしまうことがある問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.20 → Ver.21への改定履歴(2020/11)

No.	内容
1	入出力混合ユニットに対応するX/Yデバイスのどちらかのみを下記機能に割り当てたとき、割り当てていないX/Yデバイスがリフレッシュされないことがある問題を解決しました。 ・リミットスイッチ出力機能(出力デバイス、強制ON/OFFビット) ・外部入力信号（FLS、RLS、STOP、DOG） ・緊急停止入力 ・高速入力要求信号(高速入力要求信号デバイス、高速入力要求信号有効フラグ、高速入力要求信号ステータス)
2	アドバンスト同期制御機能にて、[Pr.418]補助軸番号が「0:無効」かつ[Pr.461]補助軸ギア後1サイクル現在値設定方法を「2:入力軸から計算」に設定して同期制御を始動させたとき、エラー1C23H「補助軸ギア後1サイクル現在値初期設定値範囲外」が発生することがある問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.19 → Ver.20への改定履歴(2020/7)

No.	内容
1	電源ON時のイニシャル処理中に電源を再投入してから、バックアップを実施した時、WDCエラー（W20）およびエラー(3C31H)が発生することがある問題を解決しました。
2	演算周期0.444ms設定時に、MT Developer2経由でMR Configurator2の機能を使用したとき、低速演算周期で制御を行うサーボアンプ軸と通信できない問題を解決しました。
3	イベント履歴の保存時に、WDCエラー（W30）が発生することがある問題を解決しました。
4	エラーが大量に発生する場合に、モーションCPU一括モニタが更新されなくなることがある問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.18 → Ver.19への改定履歴(2020/4)

No.	内容
1	バックアップ実施時に、WDCエラー（W20）およびエラー(3C31H)が発生することがある問題を解決しました。
2	マシンJOG制御機能において特異点を始点として始動した場合にエラーとならない問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.17 → Ver.18への改定履歴(2019/6)

No.	内容
1	同じ方向に位置追従制御する命令の始動を繰り返していると位置決めアドレスが不正になることがある問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.16 → Ver.17への改定履歴(2019/4)

No.	内容
1	軸単位をdegreeかつストローク範囲を区間Aに設定した軸にて、ストロークリミット範囲外から逆転JOG運転にてストローク範囲内へ戻した後、マシンプログラム運転またはマシンJOG運転で位置決めを行うとき、エラー（1FE6H）が発生する問題を解決しました。
2	S字比率を31%以上に設定したマシンにて、逐次座標指令制御を除くマシンプログラム運転、またはマシンJOG運転中にいずれかのエラー（1FE5H、1FE6H）が発生するとき、マシン始動受付けフラグおよびマシン構成軸全ての始動受付フラグがOFFしない問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.15 → Ver.16への改定履歴(2018/10)

No.	内容
1	カム自動生成機能にて、ロータリーカッター用カムの同期軸長設定を「1:周長」に設定し、自動生成した後に電源OFF→ONすると、カム展開エリアの内容が同期軸長設定「0:直径」のカムデータとなってしまう問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.14 → Ver.15への改定履歴(2018/5)

No.	内容
1	定周期システム処理時間異常「0931」がイベント履歴に出力され続けることがある問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.13 → Ver.14への改定履歴(2017/12)

No.	内容
1	指令生成軸の制御単位がdegree軸のとき、指令生成軸累積現在値が符号付き32bit整数データの最小(-2147483648)または最大値(2147483647)を超えた状態で電源OFFすると、指令生成軸送り現在値が変わってしまう問題を解決しました。
2	指令生成軸の制御単位がdegree軸のとき、指令生成軸送り現在値をマーク検出機能にて任意のデバイスに出力すると、degree軸の最小(0.00000[degree])または最大値(359.99999[degree])を通過したときの値が正しく検出されないことがある問題を解決しました。
3	制御単位がdegree軸のとき、ソフトウェアストロークリミット範囲外から手動パルサで始動すると、エラー（1993、1995）が発生することがある問題を解決しました。
4	GOTからのバックアップリストアに失敗することがある問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.12 → Ver.13への改定履歴(2017/7)

No.	内容
1	複数台のPCから、Ethernet経由でCPU書込み/読出しを同時に実施すると、WDCエラー（W30）が発生することがある問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.11 → Ver.12への改定履歴(2017/5)

No.	内容
1	電源ON時の起動処理中に割込み信号が入力されたとき、WDCエラー（W39）が発生することがある問題を解決しました。
2	ユニット間同期機能を使用中にCC-Link IE Fieldケーブルを抜いたとき、ハードウェア異常エラーが発生することがある問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.10 → Ver.11への改定履歴(2017/3)

No.	内容
1	サーボエラーリセットを実行したとき、[Md.1005]サーボエラーコードが不正に0クリアされる問題を解決しました。
2	同時活性ステップ数が257以上のとき、トランジション（WAITON/WAITOFF）の条件が成立しても、その次のサーボプログラム実行後、それ以降のステップが実行されない問題を解決しました。
3	同期制御出力軸を速度・トルク・押し当て制御のいずれかに変更したとき、変更した軸以外の始動受付フラグがONのまま停止してしまう事がある問題を解決しました。
4	リミットスイッチ出力機能にて補正時間を指定したとき、出力デバイスON区間が指定通りにならないことがある問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.08 → Ver.09への改定履歴(2016/9)

No.	内容
1	マシン制御にて、ドウェル設定値通りにドウェルが掛からないことがある問題を解決しました。
2	マシン制御にて、各軸ストロークリミットオーバが発生する際に、停止しないことがある問題を解決しました。
3	マシン制御にて、複数ポイントにまたがる近傍処理の動作を解決しました。
4	速度位置切換え制御の途中停止後に同軸No.の指令生成軸がFIN加減速を使用した位置決め動作を完了すると、再始動できない問題を解決しました。
5	手動パルサ運転中にエラーが発生した際、運転が停止する場合がある問題を解決しました。
6	多軸一体アンプにて、先頭局に最大局番号を設定した際にエラーとならない問題を解決しました。
7	マシン制御を使用していたRnMTCPUにて、マシン制御未使用プロジェクトを動作させると、スクロールモニタが異常になる問題を解決しました。
8	エラーと警告が同時に発生する場合に、エラーと警告が繰り返し発生する問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.07 → Ver.08への改定履歴(2016/4)

No.	内容
1	電源再投入時にGOTとのラベル授受ができなくなることがある問題を解決しました。
2	マーク検出機能に高速入力ユニットを用いた場合に検出値のばらつきが大きくなる問題を解決しました。
3	アドバンスト同期制御機能において、カム自由曲線の最終ポイントが設定した値とならないことがある問題を解決しました。
4	圧力制御機能の先頭速度を「32768」以上に設定して圧力制御を開始したとき圧力制御エラーが発生する問題を解決しました。
5	マシンJOG運転を始動したとき、マシン構成軸の自動減速中フラグがOFFにならない問題を解決しました。
6	マシン制御機能にて円弧補間運転中に最大回転オーバを検出したとき、減速せずその場で停止してしまう問題を解決しました。
7	モーションSFCプログラムにて並列分岐の分岐数が33を超えるとき、33以降の分岐で同時に処理されるプログラム数が異なる問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.05 → Ver.07への改定履歴(2015/10)

No.	内容
1	デジタルオシロのサンプリングが停止しなくなることがある問題を解決しました。
2	マーク検出データに指令生成軸のデータを設定できないことがある問題を解決しました。
3	高速入力要求信号設定に実デバイス範囲外のデバイスを設定した際の動作を解決しました。
4	オーバライド有効中かつ速度切換えポイント指定フラグがONの場合に、オーバライド機能が正しく動作しないことがある問題を解決しました。
5	オーバライド有効中に連続軌跡制御でポイントをスキップした場合に、オーバライド機能が正しく動作しないことがある問題を解決しました。
6	SM53(AC/DC　DOWN検出)が機能しない問題を解決しました。
7	オリエンタルモーター株式会社製ステッピングモーターユニットのドライバ運転アラームが解除されない問題を解決しました。
8	マーク検出機能にて信号の入力回数とマーク検出カウンタが一致しないことがある問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.04 → Ver.05への改定履歴(2015/8)

No.	内容
1	手動パルサ許可フラグをOFFすると、手動パルサに設定していない軸の目標速度がクリアされる問題を解決しました。
2	指令生成軸の加減速時間変更機能にて、加減速時間変更値が16ビットを超える場合、加減速時間変更機能が正常に動作しない問題を解決しました。
3	外部機器からのラベルアクセスにて、複数のラベルにアクセスできなくなる問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.03 → Ver.04への改定履歴(2015/5)

No.	内容
1	STOP中にYデバイスをONし、他号機エラーが発生した場合、YデバイスがOFFしない問題を解決しました。
2	演算周期設定0.222msで、MR-J3W-0303BN6を接続するとドライバ間通信設定エラー「1C93」が発生する問題を解決しました。
3	アドバンストS字加減速設定中に位置追従制御運転を行い、追従位置を変更すると、WDCエラー（W34）が発生する問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.02 → Ver.03への改定履歴(2015/2)

No.	内容
1	ストロークリミットを無効にした軸に対する位置追従制御時、減速距離が不足するポイントへ位置決めアドレスを変更した場合に位置決めアドレスが不正になる問題を解決しました。
2	アドバンストS字加減速を指定した軸に対する位置追従制御時、正方向へ移動中に負方向へ位置決めアドレスを変更した場合に指令速度が不正になる問題を解決しました。
3	他機器でフォーマットしたSDカードを挿入した場合にモーションコントローラが停止する問題を解決しました。
4	PERIPHERAL I/Fを使用したTCP/IP接続で、リモートSTOP→リモートRUNを繰り返すと、通信エラーが発生する問題を解決しました。
5	一部のスイッチングハブを経由したモーションコントローラに対するEthernet内蔵形CPU検索が失敗する問題を解決しました。
6	ビジョンシステム専用関数で30秒を超えるタイムアウト時間を設定した場合に、通信異常になる問題を解決しました。

本体ＯＳ Ver.01 → Ver.02への改定履歴(2014/11)

No.	内容
1	位置制御から押当て制御への切り替え時に他軸始動を行うと、位置制御、押当て制御を実施していない軸が不正に停止することがある問題を解決しました。
2	位置追従制御とアドバンストS字加減速機能を組み合わせている状態で、微小な追従位置変更を繰り返すと位置指令値が異常になることがある問題を解決しました。

ダウンロードからインストールまでの手順

圧縮ファイルの展開手順

1. パソコンのハードディスク上に任意のフォルダを作成する。
2. 作成した任意のフォルダにファイルをダウンロードし保存する。
3. ダウンロードしたファイルを右クリックして「すべて展開」を選択する。
   ※ZIP対応の解凍機能がないOSの場合にはZIP形式のファイル対応の解凍ツールを利用して解凍してください。

インストール方法

1. ダウンロードして解凍した本体OSソフトウェアをモーションCPUにインストールしてください。
   インストール手順の詳細は、「MELSEC iQ-R モーションコントローラ プログラミングマニュアル (共通編)」を参照してください。