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MELSEC iQ-R モーションユニット モーションシステムソフトウェア

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お知らせ

  • ソフトウェアをバージョン04からバージョン05に更新した場合は、内蔵メモリのクリアが必要になります。
    クリア手順は後述の「・ソフトウェアをバージョン04以前からバージョン05以降へアップデートする場合」を参照してください。
  • ブートソフトウェアと基本システムソフトウェアは、最新のバージョンをインストールしてください。
    インストール手順は、後述の「・インストール手順」を参照してください。
    インストールされているソフトウェアのバージョンは、エンジニアリングツールで確認できます。
    バージョン確認方法の詳細は「MELSEC iQ-R モーションユニット ユーザーズマニュアル(応用編)」を参照してください。
  • バージョン05以降では、モーション制御設定 バージョン1.001B以前でデータを読み出すことができません。
    バージョン05以降を使用する場合は、モーション制御設定 バージョン1.005F以降にアップデートをしてご利用ください。
    モーション制御設定のダウンロードは、

言語

日本語 英語

概要

MELSEC iQ-Rシリーズのモーションユニット用のモーションシステムソフトウェアです。

対象形名

RD78G4, RD78G8, RD78G16, RD78G32, RD78G64, RD78GHV, RD78GHW

ソフトウェア

名称バージョンサイズ
(バイト)
  更新日  ダウンロードファイル備考
Motion system software 050510,804,6972019-12-20sw12dnn-rmtufw_05.zip最新版
Motion system software 04047,570,3072019-10-02sw12dnn-rmtufw_04.zip 

関連マニュアル

マニュアル IB-0300410-C MELSEC iQ-R モーションユニットユーザーズマニュアル (応用編)[ 日本語 ]
マニュアル IB-0300411ENG-A MELSEC iQ-R Motion Module User's Manual (Application)[ 英語 ]


モーションシステムソフトウェア Ver.05で追加した新規機能(2019/12)

No. 内容
1 RD78GHV、RD78GHWに対応しました。(R00/R01/R02CPUユニット バージョン14以降、またはR04/R08/R16/R32/R120(EN)CPUユニット バージョン46以降が必要です。)
2 RD78G4、RD78G8、RD78G16、RD78G32、RD78G64で、通信周期62.5us、8ms、最大局数120局に対応しました。
3 ネットワーク同期通信設定に対応しました。
4 PDOマッピング設定に対応しました。
5 CANopen機器の汎用接続に対応しました。
6 実エンコーダ軸、仮想エンコーダ軸に対応しました。
7 軸演算高速モードに対応しました。
8 実ドライブ軸のスレーブラベルにて、ゲイン切換え/PI-PID切換えに対応しました。
9 速度・加減速度オーバライド、MC_SetOverride、MC_GroupSetOverride(オーバライド機能)に対応しました。
10 MC_TouchProbe、MC_AbortTrigger(タッチプローブ機能有効/無効)に対応しました。
11 MC_ReadParameter、MC_WriteParameter(パラメータ読出し書込み)に対応しました。
12 MCv_SmoothingFilterにて、指令フィルタ累積値破棄量モニタ(PurgedFilterPool)に対応しました。
13 MCv_DirectionFilter(移動方向制限フィルタ)に対応しました。
14 MCv_SpeedLimitFilter(速度制限フィルタ)に対応しました。
15 MCv_BacklashCompensationFilter(バックラッシュ補正フィルタ)に対応しました。
16 MCv_MotionErrorReset、MC_GroupReset、MC_Reset(エラー/警告リセット)に対応しました。
17 公開ラベル機能に対応しました。
18 BaseSystemメモリ使用量モニタ(System.Md.MemoryUsage_BaseSystem)に対応しました。
19 ロギング リアルタイムモニタ機能に対応しました。。
20 演算プロファイルの部分読出し/書込みに対応しました。
21 演算プロファイル機能にて、初期ストローク指定に対応しました。
22 ファイル転送アクセス制御に対応しました。
23 ファイル転送機能のコマンド(データコピー/データ移動/データ圧縮/データ展開/環境変数指定/ファイル化/ファイル属性)に対応しました。
24 イベント履歴機能にて、イベント履歴クリア指令(System.Cd.EventHistoryMotion_Clear)に対応しました。
25 ドライブユニットのTargetIgnored状態に対応しました。

モーションシステムソフトウェア Ver.05の改訂履歴(2019/12)

No. 内容
1 MCv_ReadProfileDataで演算プロファイル全体を読出したとき(Offset=0、Points=0に設定したとき)、カムデータの分解能と、Data2に指定したラベルの要素数が不一致の場合、エラーが発生しない問題を解決しました。
2 MCv_ReadProfileDataで、演算プロファイルをファイルから読み出したとき(Target=1)、Offsetに範囲外の値を設定していた場合、または対象ファイルが存在しない場合、不正なエラーコードが出力される問題を解決しました。
3 MCv_WriteProfileData実行時、演算プロファイルデータの補間方法と、Data2に指定する構造体の組合せが不正の場合、エラーにならず書込みできてしまう問題を解決しました。
4 MCv_ChangeCycle実行時に、ExecutionMode=1(mcQueued)または3(mcSpeculatively)を指定したとき、エラー(H3497)が発生する問題を解決しました。
5 FB実行中(Busy=True)に、MCv_ChangeCycleを起動した場合、エラーが発生せず起動できてしまう問題を解決しました。
6 自動減速中に停止要因が発生したとき、停止完了するまでモニタの自動減速中フラグ(Md.AutoDeceleration)がOFFにならない問題を解決しました。
7 単軸位置決め制御中にMC_GroupStopを実行すると、構成軸の軸状態が待機中(Standstill)に遷移してしまう問題を解決しました。
8 減速停止時減速度に、下限値(加減速度指定方式の場合は0.0001、加減速時間一定方式の場合は0.000001)より小さな値を設定できてしまう問題を解決しました。
9 停止要因発生時に、不正なエラーコードが出力される場合がある問題を解決しました。
10 SDメモリカードを保存先に指定してデータロギングを実行中に、SDメモリカードを取り外した場合、不正なエラーコードが出力される問題を解決しました。
11 イベント履歴に「SWストロークリミット無効時始動」、「HWストロークリミット無効時始動」、「緊急停止検出」の詳細情報が出力されない問題を解決しました。
12 トリガ前レコード数=0の設定でトリガロギングを実行したとき、ロギング要求(LoggingRef.Cd.StartLog)の操作でロギング停止できない問題を解決しました。
13 ジャーク加減速で加減速時間が1演算周期未満のとき、制御変更(速度/加速度/減速度変更)時に、指令現在速度が異常値となる場合がある問題を解決しました。
14 ソフトウェアストロークリミットオーバ(H1A03)発生時、停止するまでイベント履歴に出力され続ける問題を解決しました。
15 緊急停止時に、エラーが軸モニタに出力されない問題を解決しました。
16 約2[MB]以上のユーザ定義FBを作成した場合、電源ON時にエラーとなる問題を解決しました。
17 ファイル転送機能で、存在しないファイル/ディレクトリに対してdelete命令を実行した場合、ログに「成功(success)」が出力されてしまう問題を解決しました。
18 MC_Stop/MC_GroupStop実行時に、モニタの指定減速度(Md.CommandedDeceleration)が更新されない問題を解決しました。
19 加減速時間一定方式で加速中に、速度または加減速時間の制御変更で再度加速する場合、いったん減速後に加速してしまう問題を解決しました。
20 ジャーク加減速で加速中に、加速時間上限値(8400秒)を超える加速度に制御変更した場合、加減速時間制限オーバ警告が発生せずに、8400秒を超えて加速してしまう問題を解決しました。
21 モーション制御中、緊急停止などで即停止したとき、モニタの目標減速度(Md.TargetDeceleration)に0.0が格納されない問題を解決しました。
22 指令フィルタFBにてエラー発生後、再実行で新たなエラーが発生した場合、ErrorIDが更新されず、イベント履歴にも出力されない問題を解決しました。
23 原点復帰の正常完了時に、軸の現在位置復元状態が更新されない問題を解決しました。
24 スレーブ機器をラベル化したとき、読み書きするデータが不正になる場合がある問題を解決しました。
25 MC_GearInの加減速動作中に警告が発生した場合、目標加減速度を無視して目標速度に到達してしまう問題を解決しました。
26 MC_GearIn実行時、「速度制限値オーバ」警告が発生する場合、警告が2回発生してしまう問題を解決しました。
27 ジャーク加減速で制御中、加速度変更を連続で行った場合、不正な動作になる場合がある問題を解決しました。
28 MCv_ReadProfileDataまたはMCv_WriteProfileData実行時、Data2にLREAL型一次元配列のラベルを指定した場合、エラーにならない問題を解決しました。
29 エラーリセットを実行すると、ウォッチドグカウンタ異常(H1C41)が発生する場合がある問題を解決しました。
30 GX Works3(PLCopenMotionControl)にてMC_Homeを実行したとき、AbsSwitchの設定が無効になっている問題を解決しました。
31 ラベル名が750文字のとき、モニタするとエラーになる問題を解決しました。
32 「モーション制御設定機能」にて、クイッククリア(ソフトリブート)後に絶対位置データをリストアした場合、タイムアウトする問題を解決しました。
33 MC_GearInの加減速動作中に警告が発生した場合、停止完了までイベント履歴に同じ警告が発生され続ける問題を解決しました。
34 MC_CamIn実行時、BusyがTRUEになった後、ActiveがTRUEになる前にExecuteをFALSEにすると、ハードウェア異常(H3C00)が発生する問題を解決しました。
35 直線カムでMC_CamInを実行中に、位置決め範囲を山越えしたとき、アラームが発生する場合がある問題を解決しました。
36 「モーション制御設定機能」と「モーションシステム ロギング状態確認と操作」で共にモニタ開始すると、不正な動作になる場合がある問題を解決しました。
37 MC_CamIn実行時、従軸のリングカウンタが有効状態で、従軸がリングカウンタを山越えした場合、アラームが発生する問題を解決しました。
38 MCv_SmoothingFilter実行時、FilterPoolの値が0にならない場合がある問題を解決しました。
39 原点復帰時にABS基準点リードエラー(H1AAA)になる場合がある問題を解決しました。
40 バッファモード時、位置選択(Options bit3)にフィードバック位置(TRUE)を指定した場合、不正な動作になる問題を解決しました。
41 位置決め範囲の山越え時に、正しく現在値が更新されない問題を解決しました。
42 GX Works3(PLCopenMotionControl)にてMCFBを実行したとき、BusyがTRUEのままになる場合がある問題を解決しました。
43 GX Works3(PLCopenMotionControl)のシーケンスプログラムでMCFBを使用し、かつモーションSTのローカルラベルでMCFBを定義しているとき、シーケンサRUN直後にハードウェア異常(H3C00)またはMCFB実行不可(H3516)が発生する場合がある問題を解決しました。

圧縮ファイルの展開手順

  1. パソコンのハードディスク上に任意のフォルダを作成する。
  2. 作成した任意のフォルダにファイルをダウンロードし保存する。
  3. ダウンロードしたファイルを右クリックして「すべて展開」を選択する。
    ※ZIP対応の解凍機能がないOSの場合にはZIP形式のファイル対応の解凍ツールを利用して解凍してください。

インストール手順

ブートソフトウェアをインストールしてから、基本システムソフトウェア/アドオンをインストールしてください。
ブートソフトウェアと基本システムソフトウェア/アドオンを同時にインストールすることはできません。
インストール手順の詳細は、「MELSEC iQ-R モーションユニット ユーザーズマニュアル(応用編)」を参照してください。

ブートソフトウェアインストール手順


  1. SDメモリカードのルートに「instboot」フォルダ、「inst」フォルダ、「instnew」フォルダが存在する場合は削除する。
  2. ダウンロードして展開した「instboot」フォルダをSDメモリカードのルートにフォルダごとコピーする。
  3. SDメモリカード使用停止スイッチを押しながらモーションユニットの電源をOFF→ONする。
  4. 「RUN LED」および「PROGRAM RUN LED」が点滅したら、SDメモリカード使用停止スイッチから手を離す。
  5. インストールが完了すると、「RUN LED」が消灯、「PROGRAM RUN LED」および「CARD READY LED」が点灯する。
  6. モーションユニットの電源をOFFする。


基本システムソフトウェア/アドオンインストール手順


  1. SDメモリカードのルートに「instboot」フォルダ、「inst」フォルダ、「instnew」フォルダが存在する場合は削除する。
  2. ダウンロードして展開した「instnew」フォルダをSDメモリカードのルートにフォルダごとコピーする。
  3. SDメモリカード使用停止スイッチを押しながらモーションユニットの電源をOFF→ONする。
  4. 「RUN LED」および「PROGRAM RUN LED」が点滅したら、SDメモリカード使用停止スイッチから手を離す。
  5. インストールが完了すると、「RUN LED」が消灯、「PROGRAM RUN LED」および「CARD READY LED」が点灯する。
  6. モーションユニットの電源をOFFする。
    ※エンジニアリングツールからインストールする場合は、ダウンロードして展開した「RD78GSW.smpk」を使用します。


詳細は「MELSEC iQ-R モーションユニット ユーザーズマニュアル(応用編)」を参照してください。

ソフトウェアをバージョン04以前からバージョン05以降へアップデートする場合


注意事項

  • バージョン05への更新後は必ず内蔵メモリをクリアしてください。
  • クリアはドライブの物理フォーマットを行うため時間がかかる場合があります(5分程度)。
  • クリア中、バックアップ/リストア中はモーションシステムの電源をOFFしないでください。
  • クリアに失敗した場合はエラー「ドライブ異常」(エラーコード:3207H)となる場合があります。その場合は再度クリア(手順4から)を実行してください。
  • バックアップしたデータのリストアに失敗する場合は、GX Works3にてメニューの[オンライン]⇒[現在の接続先]を選択し、"接続先指定"画面の[交信タイムチェック(秒)]の値を大きくしてください。

バージョン04以前からバージョン05以降への更新後は、内蔵メモリのクリアが必要になります。
内蔵メモリのクリアは絶対位置データを含む下記データを削除しますので、必要に応じて内蔵メモリクリア前後でデータのバックアップ/リストアを行ってください。

  • ユーザドライブデータ(/rom)格納データ
  • ラッチドライブ(/lch)格納データ
  • セキュリティ情報
  • システムドライブ(/sys)格納データの一部
  • RAMドライブ(/ram)格納データ

内蔵メモリのクリア、およびデータのバックアップ/リストアはモーション制御設定にて行います。


内蔵メモリのクリア、およびデータのバックアップ/リストア手順(データのバックアップ/リストアが不要の場合は、手順2、3、4、8、9を省略できます)


  1. シーケンサCPUをSTOPにする。
  2. モーション制御設定にて、メニューの[オンライン]⇒[バックアップ/リストア]を選択し、"バックアップ/リストア"画面を表示します。
  3. [バックアップ]ボタンをクリックしてから、[はい]ボダンをクリックし、データのバックアップを行います。
  4. バックアップ完了後に"バックアップ/リストア"画面の"最新のバックアップデータ取得日時"が更新されていることを確認し、"バックアップ/リストア"画面を閉じます。
  5. モーション制御設定にて、メニューの[オンライン]⇒[リモート操作]を選択し、"リモート操作"画面を表示します。
  6. [クリア]を選択して、[実行]ボタンをクリックし、内蔵メモリのクリアを行います。
  7. クリア中はRUN LEDが点滅し、正常完了後にRUN LEDが点灯します。
  8. モーション制御設定にて、メニューの[オンライン]⇒[バックアップ/リストア]を選択し、"バックアップ/リストア"画面を表示します。
  9. [リストア]ボタンをクリックしてから、[はい]ボタンをクリックし、手順3でバックアップしたデータのリストアを行います。