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言語

日本語, 英語

概要

三菱電機 iQ Platform対応 産業用ロボット FRシリーズ R16RTCPU用のFBライブラリです。（日本語・英語）
また、FBライブラリを用いて作成したサンプルプロジェクトおよびGOTサンプル画面データを用意しています。シーケンサとGOT（表示器）から簡単にロボットの操作、モニタ、制御が行えます。
GOT画面は多言語対応になっており、日、英、中(簡)、韓の切り替えができるようになっています。
シーケンサのサンプルプロジェクトの表示コメントは、日、英の切り替えができるようになっています。
サンプルプロジェクトは、基本ベースユニットに設置するロボットCPUの台数は1～3台に対応しています。

対象機種

FRシリーズ（CR800-Rシリーズコントローラ）

対象エンジニアリングツール

GX Works3
GT Designer3

サンプルライブラリ

名称	バージョン	サイズ （バイト）	更新日	ダウンロードファイル
サンプルFBライブラリ	1.10A	9,772,378	2024/09/30	MELFA_FRR_R16RT_FB_Lib_V110A.zip

関連マニュアル

マニュアル	BFP-A3588-A	CR800-Rシリーズコントローラ iQ Platform対応 ロボットCPU(R16RTCPU)用 FBライブラリ リファレンスマニュアル	［ 日本語 ］

マニュアル	BFP-A3589-A	CR800-Rシリーズコントローラ iQ Platform 対応 拡張機能用 GOTサンプル画面操作説明書 (シーケンサFB制御版)	［ 日本語 ］

マニュアル	BFP-A3656-A	CR800-R Series Controller FB Library Reference Manual for iQ Platform compatible Robot CPU (R16RTCPU)	［ 英語 ］

マニュアル	BFP-A3657-A	CR800-R Series Controller GOT Sample Screen Instruction Manual for IQ Platform Supporting Extended Function (MELSEC iQ-R FB version)	［ 英語 ］

サンプルライブラリ バージョン1.00A→1.10A の変更内容

No.	内容	概要
1	予知保全画面追加	予知保全画面を追加しました。
2	エラーメッセージ更新	GOTサンプル画面データに登録されているロボットエラーメッセージを、ロボットソフトウェアバージョンD2版相当の内容に更新しました。

FB

No	FB名	機能名	内容	Ver.
1	M+R16RT_MechaSelect	ロボットメカ選択	ロボットが出力するモニタデータの対象メカを選択します。	1.00A
2	M+R16RT_ControlDataMonitor	動作制御設定値モニタ	衝突検知機能及び、コンプライアンス機能の状態データをモニタします。	1.00A
3	M+R16RT_RoboStatusMonitor	動作状況モニタ	目的位置までの到達率、現在の加減速状態等の、ロボットの動作状況に関するデータをモニタします。	1.00A
4	M+R16RT_CurrPosMonitor	現在位置･目的位置モニタ	ロボットの現在位置と目的位置をモニタします。	1.00A
5	M+R16RT_PosDataMonitor	位置情報モニタ	ロボットが衝突した時の動作方向位置情報をモニタします。 （ロボットの衝突検知機能が有効に設定されている場合に出力されます。）	1.00A
6	M+R16RT_JointDataMonitor	関節情報モニタ	ロボット各軸毎の電流フィードバック値、軸負荷レベル等、各種関節情報をモニタします。	1.00A
7	M+R16RT_MaintenanceMonitor	メンテナンス情報モニタ	ベルト残時間、グリス残時間のメンテナンス情報をモニタします。	1.00A
8	M+R16RT_VariableOperation	変数操作	数値変数、位置変数、関節変数の変数操作（変数内容の読出し／書込み）を行います。	1.10A
9	M+R16RT_ProgramOperation	プログラム操作	ロボットのプログラム操作（現在実行行の読出し）を行います。	1.00A
10	M+R16RT_MaintenanceOperation	メンテナンスデータ設定	ロボットのサーボデータ（電流値と負荷率）の最大値データを0にします。	1.00A
11	M+R16RT_InformationOperation	ロボット情報読出し操作	ロボットのエラー情報／製品情報（ロボット型名、コントローラバージョン等）を読出します。	1.00A
12	M+R16RT_Hand	ロボットハンド操作	ロボットのハンド操作を実施します。	1.00A
13	M+R16RT_Jog	ロボットジョグ操作	ロボットのジョグ操作を実施します。	1.00A
14	M+R16RT_DedicatedInOut	専用入出力信号処理	ロボットサーボON/OFF、オーバーライド変更、プログラム起動等のロボット外部信号制御がを実施します。	1.00A
15	M+R16RT_TableReadWrite	命令編集用デバイステーブル操作	（シーケンサダイレクト実行機能用FB） 命令編集用デバイステーブルより対象テーブルデータの読出し/書込みを行います。	1.00A
16	M+R16RT_TableLineInsDel	命令編集用デバイステーブル操作2	（シーケンサダイレクト実行機能用FB） テーブルデータの対象行の1行挿入/1行削除を行います。	1.00A
17	M+R16RT_TableExe	デバイステーブル実行操作	（シーケンサダイレクト実行機能用FB） 命令編集用デバイステーブルの対象テーブルを選択して、設定されたコマンド（命令）を1行ずつ実行します。	1.00A
18	M+R16RT_TableLineRead	デバイステーブル実行情報読出し	（シーケンサダイレクト実行機能用FB） 命令編集用デバイステーブルのテーブル番号/行番号を選択して、4行分（対象行-1行目～対象行+2行行目まで）のコマンドデータを読出します。	1.00A

サンプルプロジェクト

プロジェクト名	機能名	内容	Ver.
r16rt_fb_sample_V110A.gx3	iQ-R用サンプルプロジェクト	iQ Platform対応ロボット (CR800-Rシリーズコントローラ)に対して、ロボットの操作・モニタ・制御を行うサンプルプロジェクトです。	1.10A
MELFA_FRR_GOT_SAMPLE_FB_V110A.GTX	GOT2000用サンプルプロジェクト	上記iQ-R用サンプルプロジェクトを操作するためのサンプル画面です。	1.10A

圧縮ファイルの展開手順

1. パソコンのハードディスク上に、任意のフォルダを作成します。
2. 作成した任意のフォルダに、ファイルをダウンロードします。
3. ダウンロードしたファイルを作成した任意のフォルダに解凍してください。

ライブラリ登録手順

1. ライブラリ登録手順は
   ｢BFP-A3588 iQ Platform対応ロボット CPU(R16RTCPU)用 FBライブラリ リファレンスマニュアル｣を参照してください。

著作権

三菱電機株式会社