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概要

Q173DSCPU／Q172DSCPU／Q170MSCPU(-S1)用の本体OSソフトウェアです。

対象形名

Q173DSCPU, Q172DSCPU, Q170MSCPU(-S1)

ソフトウェア

名称	バージョン	サイズ （バイト）	更新日	ダウンロードファイル
本体OSソフトウェア (最新版) 0AB	0AB	7,740,242	2024/05/30	sw8dnc-sv1322qjl_0ab.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 0AA	0AA	7,734,515	2023/10/20	sw8dnc-sv1322qjl_0aa.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00Z	00Z	7,731,708	2023/10/20	sw8dnc-sv1322qjl_00z.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00Y	00Y	7,728,453	2021/11/30	sw8dnc-sv1322qjl_00y.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00X	00X	7,643,769	2021/06/30	sw8dnc-sv1322qjl_00x.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00W	00W	7,643,583	2021/01/13	sw8dnc-sv1322qjl_00w.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00V	00V	7,640,114	2020/10/30	sw8dnc-sv1322qjl_00v.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00U	00U	7,640,765	2020/06/23	sw8dnc-sv1322qjl_00u.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00T	00T	7,621,339	2020/06/23	sw8dnc-sv1322qjl_00t.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00S	00S	7,623,329	2019/11/14	sw8dnc-sv1322qjl_00s.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00Q	00Q	7,637,647	2018/06/29	sw8dnc-sv1322qjl_00q.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00P	00P	7,638,625	2017/12/25	sw8dnc-sv1322qjl_00p.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00N	00N	7,634,371	2017/10/10	sw8dnc-sv1322qjl_00n.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00M	00M	7,631,239	2017/06/29	sw8dnc-sv1322qjl_00m.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00L	00L	7,630,321	2016/12/02	sw8dnc-sv1322qjl_00l.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00K	00K	7,618,675	2016/10/20	sw8dnc-sv1322qjl_00k.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00J	00J	7,617,895	2015/10/30	sw8dnc-sv1322qjl_00j.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00H	00H	7,607,552	2015/08/18	sw8dnc-sv1322qjl_00h.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00G	00G	7,595,431	2015/02/27	sw8dnc-sv1322qjl_00g.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00F	00F	7,499,295	2014/08/07	sw8dnc-sv1322qjl_00f.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00E	00E	7,333,199	2014/07/14	sw8dnc-sv1322qjl_00e.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00D	00D	6,911,735	2013/10/11	sw8dnc-sv1322qjl_00d.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00C	00C	6,858,569	2013/01/31	sw8dnc-sv1322qjl_00c.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00B	00B	4,360,555	2012/07/04	sw8dnc-sv1322qjl_00b.zip
本体OSソフトウェア (過去版) 00A	00A	3,952,466	2012/01/30	sw8dnc-sv1322qjl_00a.zip

※ソフトウェア各バージョンについては下記の対応表を参照ください。

最新版対応表(0AB)

用途	形名			Ver.
	Q173DSCPU	Q172DSCPU	Q170MSCPU(-S1)
搬送組立用(SV13)	SW8DNC-SV13QJ	SW8DNC-SV13QL	SW8DNC-SV13QN	0AB
自動機用(SV22)	SW8DNC-SV22QJ	SW8DNC-SV22QL	SW8DNC-SV22QN

過去版対応表(00A～0AA)

用途	形名			Ver.
	Q173DSCPU	Q172DSCPU	Q170MSCPU(-S1)
搬送組立用(SV13)	SW8DNC-SV13QJ	SW8DNC-SV13QL	SW8DNC-SV13QN	00C～0AA
自動機用(SV22)	SW8DNC-SV22QJ	SW8DNC-SV22QL	SW8DNC-SV22QN
搬送組立用(SV13)	SW8DNC-SV13QJ	SW8DNC-SV13QL	-	00A,00B
自動機用(SV22)	SW8DNC-SV22QJ	SW8DNC-SV22QL	-

本体ＯＳで追加した新規機能

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22	対応Ver.
34	マーク検出信号取込み方法に対応しました。	○	○	0AB
33	Q170MSCPUにおいて、MR-J5_-_B_との接続に対応しました。	○	○	0AA
32	Q173DSCPU、Q172DSCPUにおいて、MR-J5_-_B_との接続に対応しました。	○	○	00Y
31	DOG/CHANGE信号取込み方法に対応しました。	○	○	00Y
30	日機電装株式会社製サーボドライバにて、多回転なしABSモードに対応しました。	○	○	00L
29	日機電装株式会社製サーボドライバVPHシリーズのエラーコードを3桁表示に変更しました。	○	○	00J
28	汎用インバータFR-A800に対応しました。	○	○	00J
27	下記の任意データモニタ項目に対応しました。 ・エンコーダ内気温度	○	○	00J
26	株式会社アイエイアイ製電動アクチュエータに対応しました。	○	○	00H
25	オリエンタルモーター株式会社製ステッピングモーターユニットαSTEP/5相に対応しました。	○	○	00H
24	日機電装株式会社製サーボドライバVPHシリーズに対応しました。	○	○	00H
23	安全エンコーダに対応しました。	○	○	00G
22	SSCNETⅢ/H対応光分岐ユニットに対応しました。	○	○	00F
21	安全通信機能に対応しました。	○	○	00E
20	アドバンスト同期制御方式において、サーボアンプ経由同期エンコーダに対応しました。	－	○	00D
19	原点復帰方法のドグレス原点信号基準式において、日機電装株式会社製サーボドライバVCIIシリーズに対応しました。	○	○	00D
18	MR-J4-Bのドライバ間通信(マスタ／スレーブ運転, SSCNETⅢ/H通信)に対応しました。	○	○	00D
17	Q170MSCPU、Q170MSCPU-S1に対応しました。	○	○	00C
16	アドバンスト同期制御方式において、カム自動生成種別に簡易ストローク比カムを追加しました。	－	○	00C
15	アドバンスト同期制御方式において、マルチCPU間同期制御に対応しました。	－	○	00C
14	アドバンスト同期制御方式において、カム軸1サイクル長変更機能を追加しました。	－	○	00C
13	SSCNETⅢ/Hヘッドユニット（LJ72MS15）に対応しました。	○	○	00C
12	MR-J3Bのドライバ間通信（マスタ／スレーブ運転）に対応しました。	○	○	00C
11	インテリジェント機能ユニットの対応機種を追加しました。	○	○	00C
10	速度変更時の加減速時間指定に対応しました。	○	○	00C
9	原点復帰方法にドグレス原点信号基準式を追加しました。	○	○	00C
8	モーションSFCの分岐・結合動作を改善しました。	○	○	00C
7	速度制御中のストロークリミット無効軸に対して負の速度変更ができるように改善しました。	○	○	00C
6	バックラッシュ補正量の設定範囲を拡張しました。	○	○	00C
5	重度エラー1202,12020発生時の原点復帰要求（M2409＋20ｎ）のON動作を変更しました。	○	○	00B
4	回転テーブルの1回転パルス数範囲チェック処理を追加しました。	－	○	00B
3	緊急停止入力ONラッチフラグ（SM506）を追加しました。	○	○	00B
2	アドバンスト同期制御機能を追加しました。	－	○	00B
1	Q173DSCPU、Q172DSCPUに対応しました。(初版)	○	○	00A

本体ＯＳ Ver.0AA → Ver.0ABへの改定履歴(2024/5)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	アドバンスト同期制御方式において、演算周期を3.555ms以上に設定した状態でエラー1811が発生した場合、サーボエラーリセット後に位置決め命令を実行してもサーボモータが始動しない問題を解決しました。	－	○
2	仮想モード切換え方式において、電源投入直後にリアルモードから仮想モードへ切換えを行ったとき、現在値履歴モニタが異常な値となり、その状態でモータを駆動させてから電源再投入すると送り現在値も異常な値となることがある問題を解決しました。	－	○

本体ＯＳ Ver.00Z → Ver.0AAへの改定履歴(2023/10)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	エラー1340が発生した軸に設定しているサーボアンプ以降に接続している軸のエラーがモーションエラー履歴に繰り返し表示される問題を解決しました。	○	○
2	仮想モード切換え方式において、演算周期を3.555ms以上に設定した状態でエラー1153が発生した場合、サーボエラーリセット後に位置決め命令を実行してもサーボモータが始動しない問題を解決しました。	－	○

本体ＯＳ Ver.00Y → Ver.00Zへの改定履歴(2023/10)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	<重要>脆弱性対策を強化しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00X → Ver.00Yへの改定履歴(2021/11)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	シーケンサレディフラグ(M2000)をOFF→ONした後、外部信号パラメータを書き換えると、外部ストロークリミット信号（FLS/RLS）をOFFしても原点復帰リトライしない問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00W → Ver.00Xへの改定履歴(2021/6)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	<重要>脆弱性対策を強化しました。	○	○
2	モーションSFCプログラムをクリアステップにより終了後、イベントタスクで再起動したとき、モーションSFCエラー16107が発生することがある問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00V → Ver.00Wへの改定履歴(2021/1)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	速度・位置切換え制御(VPF・VPR)において、位置制御に切り替えてから送り現在値が指令インポジションの範囲内に入っても、指令インポジション信号（M2403＋20n）がONせず、近点ドグON後の移動量（D10＋20n，D11＋20n）に不正な値が出力されてしまうことがある問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00U → Ver.00Vへの改定履歴(2020/10)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	トランジション（WAITON, WAITOFF）の条件成立待ち中に、サーボアンプ電源をOFF→ONすると、トランジション（WAITON, WAITOFF）で待機させたサーボプログラムに対応する軸に対し、モーションコントローラが制御できなくなることがある問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00T → Ver.00Uへの改定履歴(2020/6)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	PLC配置変更デバイス「SD980」を｢1:使用エリア末尾｣に設定した状態で速度監視要求フラグをONしたとき、エラー「116」を誤検出することがある問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00S → Ver.00Tへの改定履歴(2020/6)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	同じ方向に位置追従制御する命令の始動を繰り返していると位置決めアドレスが不正になることがある問題を解決しました。	○	○
2	安全監視機能の速度監視において、100ms周期で速度監視要求信号をON/OFFを繰返し行ったとき、エラー「101」が検出される問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00Q → Ver.00Sへの改定履歴(2019/11)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	リミット出力機能及びマーク検出機能にて、ウォッチデータに「モータ実現在値」を設定した状態で、ウォッチ対象となる軸に対し、「-2147483648」を超過するような位置指令を出力したとき、モータ実現在値が不正な値となることがある問題を解決しました。	○	○
2	リミット出力機能及びマーク検出機能にて、ウォッチデータに「モータ実現在値」を設定した状態で、ウォッチ対象となる軸に対し、位置指令が「-2147483648」または「2147483647」となるような位置決めを行ったとき、モータ実現在値が不正な値となることがある問題を解決しました。	○	○
3	degree軸に対し、手動パルサによる位置決めでエラー「207」出力後にエラーリセットを行い、再度エラー「207」が出力されるような位置決めを行ったとき、エラー「207」が出力されない問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00P → Ver.00Qへの改定履歴(2018/6)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	制御単位がdegree軸のとき、ソフトウェアストロークリミット範囲外から手動パルサで始動すると、エラー「207」が発生することがある問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00N → Ver.00Pへの改定履歴(2017/12)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	仮想モードにてサーボエラー発生時の動作を「仮想モードを継続する」に設定し、出力軸のサーボエラーリセットを実施したとき、スムージングクラッチの滑り量が出力される問題を解決しました。	－	○
2	サーボエラーリセットを実施しても、サーボエラーコードがクリアできない場合がある問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00M → Ver.00Nへの改定履歴(2017/10)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	指令生成軸の制御単位がdegree軸のとき、指令生成軸累積現在値が符号付き32bit整数データの最小(-2147483648)または最大値(2147483647)を超えた状態で電源OFFすると、指令生成軸送り現在値が変わってしまう問題を解決しました。	－	○
2	指令生成軸の制御単位がdegree軸のとき、指令生成軸送り現在値をマーク検出機能にて任意のデバイスに出力すると、degree軸の最小(0.00000[degree])または最大値(359.99999[degree])を超えたときに異常な値が出力されることがある問題を解決しました。	－	○

本体ＯＳ Ver.00L → Ver.00Mへの改定履歴(2017/6)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	サーボエラーリセットを実行したとき、サーボエラーコードが不正に0クリアされる問題を解決しました。	○	○
2	同期制御出力軸を速度・トルク・押当て制御のいずれかに変更したとき、変更した軸以外の始動受付フラグがONのまま停止してしまう事がある問題を解決しました。	－	○
3	リミットスイッチ出力機能にて補正時間を指定したとき、出力デバイスON区間が指定通りにならないことがある問題を解決しました。	○	○
4	安全監視機能を有効にした状態で、電源ON時の起動処理中に電源OFFすると、ラッチデバイスの値が書き換わってしまうことがある問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00K → Ver.00Lへの改定履歴(2016/12)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	安全監視機能の出力OFFチェック時に安全監視エラー25が発生することがある問題を解決しました。	○	○
2	安全監視機能を使用中にエラーが発生したとき、シーケンサのビットデバイス「M333」がONすることがある問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00J → Ver.00Kへの改定履歴(2016/10)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	株式会社アイエイアイ製電動アクチュエータ用ドライバにて、ドライバ原点復帰方式で原点復帰命令を実行したとき、軽度エラー271が発生することがある問題を解決しました。	○	○
2	仮想サーボモータに対して位置追従制御を実行時、移動方向が反転する位置決めアドレスを指令すると、停止位置が1pls分不足することがある問題※を解決しました。(該当指令の不足は最大1plsで累積はしません) ※Q173DSCPU/Q172DSCPU/Q170MSCPU(-S1) 対応本体OS　SV13/SV22 Ver.G以降が該当します。	－	○
3	GOTとモーションコントローラをEthernetで接続した状態で、シーケンサとUSB接続にてMT Developer2を使用したとき、サーボモニタの通信状態が異常になる問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00G → Ver.00Hへの改定履歴(2015/8)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	マルチCPU間同期立上げ設定を無効にすると、サーボモータが始動しないことがある問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00F → Ver.00Gへの改定履歴(2015/2)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	ストロークリミットを無効にした軸に対する位置追従制御時、減速距離が不足するポイントへ位置決めアドレスを変更した場合に位置決めアドレスが不正になる問題を解決しました。	○	○
2	アドバンストS字加減速を指定した軸に対する位置追従制御時、正方向へ移動中に負方向へ位置決めアドレスを変更した場合に指令速度が不正になる問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00E → Ver.00Fへの改定履歴(2014/8)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	位置制御から押当て制御への切り替え時に他軸始動を行うと、位置制御、押当て制御を実施していない軸が不正に停止することがある問題を解決しました。	○	○
2	位置追従制御とアドバンストS字加減速を組み合わせている状態で、追従位置を変更すると位置指令が異常になることがある問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00D → Ver.00Eへの改定履歴(2014/7)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	ABS命令でアドレス0を通過(または0で停止)する位置決めを行うと、位置決め完了時の送り現在値が、指定した位置決めアドレスとならない場合がある問題を解決しました。	○	○
2	CAMMK命令で加減速幅を-1に設定するとエラーとなる場合がある問題を解決しました。	－	○
3	仮想モード中に全軸サーボON指令(M2042)をOFFしても全軸サーボOFFしない問題を解決しました。	－	○

本体ＯＳ Ver.00C → Ver.00Dへの改定履歴(2013/10)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	速度監視使用時の安全監視ラダーデバイスでSD980(占有エリア選択)が「1」の場合にDデバイスをデバイス末尾の-2000点から占有している問題を解決しました。	○	○
2	カム軸1サイクル長変更時にリミット出力信号がON区間設定の範囲外でもONする場合がある問題を解決しました。	－	○
3	アドバンスト同期制御始動時にカム軸位置復元対象を「1：カム基準位置復元」に設定しているdegree軸でAL.35が発生する場合がある問題を解決しました。	－	○
4	ドライバ間通信でのエラー発生時にSD551(エラー軸番号モニタ)に「軸No. -1」が表示される問題を解決しました。	○	○

本体ＯＳ Ver.00B → Ver.00Cへの改定履歴(2013/1)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	リミットスイッチ兼用式原点復帰でDOG信号設定が無い場合、軽度エラー142（外部入力信号未設定エラー）が発生する問題を解決しました。	○	○
2	絶対位置検出システムのダイレクトドライブモータ使用時、絶対位置消失の状態でフォローアップしない問題を解決しました。	○	○
3	アドバンストS字加減速使用時、移動方向を変更中に速度変更を行うと、サーボエラー2035（指令周波数異常）が発生することがある問題を解決しました。	○	○
4	外部ストロークリミット信号（FLS/RLS）の設定が無い軸に対して、原点復帰リトライ機能を有効にして原点復帰を始動すると、リトライ動作で動作する問題を解決しました。	○	○
5	モーションSFCのBMOV命令でDデバイスの境界（D8191-D8192）をまたいでデータ転送すると、正しくデータが転送されない問題を解決しました。	－	○
6	degree軸でストロークリミット設定が「ストロークリミット上限値<ストロークリミット下限値」となっている時、ストロークリミット上限を越えた位置から逆転JOGを始動すると、エラー207(制御中ストロークリミットを越えた)が発生する問題を解決しました。	○	○
7	指令生成軸でエラーが発生すると、動作中の他の指令生成軸のMコードデバイスを発生したエラーコードで上書きすることがある問題を解決しました。	－	○
8	マーク検出データにD8190Fを設定すると、マーク検出データ格納デバイスに正しい値が格納されない問題を解決しました。	－	○
9	FIN加減速の等速制御中、サーボ指令値が32ビット値を越えた演算周期にスキップを入力するとサーボエラー2031（過速度）が発生することがある問題を解決しました。	○	○
10	FIN加減速の等速制御中、ヘリカル補間でストロークリミット無効のdegree軸が直線軸の場合、スキップを繰り返すとサーボエラー2035（指令周波数異常）が発生することがある問題を解決しました。	○	○
11	FIN加減速の等速制御中、円弧補間またはヘリカル補間でスキップを繰り返すと軽度エラー107,108,109（円弧とならないアドレス指定）が発生することがある問題を解決しました。	○	○
12	Q172DSCPUにおいて、仮想サーボモータ軸を9軸以上設定した時、仮想サーボモータ軸送り現在値(D800+10n,D801+10n)が更新されないことがある問題を解決しました。	－	○

本体ＯＳ Ver.00A → Ver.00Bへの改定履歴(2012/7)

○：該当，－：非該当

No.	内容	SV13	SV22
1	MVIN命令で、符号なし32bit整数データ超える値（2147483648以上）を取得した際にデバイス値が不正になる問題を解決しました。	○	○
2	10コネクション以上のMCプロトコル接続が失敗する問題を解決しました。	○	○
3	安全速度監視機能において、速度監視エラーを誤検出する問題を解決しました。	○	○
4	速度・トルク制御で、「始動時の外部STOP入力無効指令（M3209＋20n）」がON、外部STOP信号ONの状態にて、位置制御から速度／トルク／押当て制御に切り換えを行った場合、制御モードが位置制御から切り換わらずに、始動受付フラグがOFFする問題を解決しました。	○	○
5	速度・トルク制御時速度制限値が極端に大きく、指令速度加速/減速時間が極端に小さい設定で（例：速度制限値2147480000[PLS/sec]、加減速時間0[msec]）、回転中にトルク制御から速度制御へ切り換える際に、指令速度が速度制限値以下に制限されない問題を解決しました。	○	○
6	バックラッシュ補正量が設定されている場合に、速度・トルク制御中、サーボアンプ電源リセットの前後で回転方向が変化すると、復元した現在値に不正にバックラッシュ補正がかかることがある問題を解決しました。	○	○
7	ビットデバイスのマーク検出信号が重複する設定を2組以上使用した場合に、マーク検出データが正しく格納されない問題を解決しました。	○	○
8	マーク検出機能で、カム軸1回転内現在値（実位置）が正しく格納されないことがある問題を解決しました。	－	○
9	パスワードを設定したカムデータが未登録状態と認識される問題を解決しました。（2013/3 追記）	－	○

改定履歴の注意事項

1. お客様の使用条件等により現象が記載内容と異なることがあります。

ダウンロードからインストールまでの手順

圧縮ファイルの展開手順

1. パソコンのハードディスク上に任意のフォルダを作成する。
2. 作成した任意のフォルダにファイルをダウンロードし保存する。
3. ダウンロードしたファイルを右クリックして「すべて展開」を選択する。
   ※ZIP対応の解凍機能がないOSの場合にはZIP形式のファイル対応の解凍ツールを利用して解凍してください。
   ※解凍ツールを利用する際には、ディレクトリ付きで解凍してください。
4. OS毎のフォルダに解凍されます。nはバージョンにより異なります。
   SW8DNC-SV13QJ\00n   Q173DSCPU用SV13本体OS
   SW8DNC-SV13QL\00n   Q172DSCPU用SV13本体OS
   SW8DNC-SV13QN\00n   Q170MSCPU(-S1)用SV13本体OS
   SW8DNC-SV22QJ\00n   Q173DSCPU用SV22本体OS
   SW8DNC-SV22QL\00n   Q172DSCPU用SV22本体OS
   SW8DNC-SV22QN\00n   Q170MSCPU(-S1)用SV22本体OS
   

インストール方法

1. ダウンロードして解凍した本体OSソフトウェアをモーションCPUにインストールしてください。
   インストール手順の詳細は、「Q173D(S)CPU／Q172D(S)CPUユーザーズマニュアル」または「Q170MSCPU(-S1)ユーザーズマニュアル」を参照してください。