MELSEC iQ-Rシリーズ

モーションCPU

シーケンサCPUユニットとモーションCPUユニットのマルチ構成で、CPUの負荷を効率よく分散できます。
高速シーケンス制御と高精度モーション制御を両立し、装置の高速・高精度化に貢献します。

CPUユニット間の高速、大容量通信

*1.当社従来比

*2.SFC:Sequence Function Chart

モーションSFCプログラムの記述処理順序のわかりやすいモーションSFCプログラム

モーションCPUユニット性能仕様

MT SFC：モーションSFC INS：専用命令

項目	R16MTCPU	R32MTCPU	R64MTCPU
最大制御軸数［軸］	16	32（16軸×2系統）	64（32軸×2系統）
演算周期設定［ms］	0.222、0.444、0.888、 1.777、3.555、7.111	0.222、0.444、0.888、 1.777、3.555、7.111	0.222、0.444、0.888、 1.777、3.555、7.111
プログラム言語	MT SFC INS	MT SFC INS	MT SFC INS
サーボプログラム容量［ステップ］	64K	64K	64K
位置決め点数［ポイント］	6400（間接指定可能）	6400（間接指定可能）	6400（間接指定可能）
サーボアンプ接続方式	SSCNETⅢ/H（1系統）	SSCNETⅢ/H（2系統）	SSCNETⅢ/H（2系統）
最大局間距離［m］	100	100	100
補間機能
直線補間［軸］	最大4	最大4	最大4
円弧補間［軸］	2	2	2
ヘリカル補間［軸］	3	3	3
制御方式
位置決め制御	●	●	●
連続軌跡制御	●	●	●
位置追従制御	●	●	●
アドバンスト同期制御	●	●	●
速度・トルク制御	●	●	●
Gコード制御^*3	●	●	●
加減速処理
台形加減速	●	●	●
S字加減速	●	●	●
アドバンストS字加減速	●	●	●
インタフェース
PERIPHERAL I/F	●	●	●
SDメモリカード	●	●	●
機能
絶対位置システム^*4	●	●	●
マーク検出機能	●	●	●
デジタルオシロ機能	●	●	●
ドライバ間通信機能	●	●	●

*3.Gコード制御アドオンライブラリ（有償）を追加インストールすることにより、Gコード制御に対応します。

*4.サーボアンプにバッテリーを装着することで対応できます。バッテリーレス絶対位置エンコーダ搭載のサーボモータを使用する場合はバッテリー不要です。