Factory Automation

シーケンサ MELSEC iQ-Rシリーズ 特長 モーション/位置決め

性能仕様

モーション（PLCopen®モーション制御FBモード）<sup>モーションユニット性能仕様（PLCopen®モーション制御FBモード）</sup>

項目 RD78G4 RD78G8 RD78G16 RD78G32 RD78G64 RD78GHV RD78GHW
最大制御軸数［軸］ 4 8 16 32 64 128 256
演算周期設定 62.5µs～
8ms		 62.5µs～
8ms		 62.5µs～
8ms		 62.5µs～
8ms		 62.5µs～
8ms		 31.25µs～
8ms		 31.25µs～
8ms
プログラム容量（内蔵ROM）［バイト］ 16M 16M 16M 16M 16M 64M 64M
サーボアンプ接続
サーボアンプ MR-J5-G
MR-J5W-G
MR-J5D-G4		 MR-J5-G
MR-J5W-G
MR-J5D-G4		 MR-J5-G
MR-J5W-G
MR-J5D-G4		 MR-J5-G
MR-J5W-G
MR-J5D-G4		 MR-J5-G
MR-J5W-G
MR-J5D-G4		 MR-J5-G
MR-J5W-G
MR-J5D-G4		 MR-J5-G
MR-J5W-G
MR-J5D-G4
CC-Link IE TSN ● ● ● ● ● ● ●
最大局間距離［m］ 100 100 100 100 100 100 100
補間機能
直線補間［軸］ 最大4 最大4 最大4 最大4 最大4 最大4 最大4
円弧補間［軸］ 2 2 2 2 2 2 2
制御方式
位置決め制御 ● ● ● ● ● ● ●
速度制御 ● ● ● ● ● ● ●
トルク制御 ● ● ● ● ● ● ●
同期制御 ● ● ● ● ● ● ●
カム制御 ● ● ● ● ● ● ●
加減速処理
台形加減速 ● ● ● ● ● ● ●
ジャーク加減速 ● ● ● ● ● ● ●
機能
絶対位置システム ● ● ● ● ● ● ●
タッチプローブ ● ● ● ● ● ● ●

モーション（シンプルモーションモード）<sup>モーションユニット性能仕様（シンプルモーションモード）</sup>

項目 RD78G4 RD78G8 RD78G16
最大制御軸数［軸］ 4 8 16
演算周期設定［µs］ 250、500、1000、2000、4000 250、500、1000、2000、4000 250、500、1000、2000、4000
位置決めデータ数［データ/軸］ 600 600 600
サーボアンプ接続
サーボアンプ MR-J5-G
MR-J5W-G
MR-J5D-G4		 MR-J5-G
MR-J5W-G
MR-J5D-G4		 MR-J5-G
MR-J5W-G
MR-J5D-G4
CC-Link IE TSN ● ● ●
最大局間距離［m］ 100 100 100
補間機能
直線補間［軸］ 最大4 最大4 最大4
円弧補間［軸］ 2 2 2
ヘリカル補間［軸］ 3 3 3
制御方式
位置決め制御 ● ● ●
速度制御 ● ● ●
トルク制御 ● ● ●
押当て制御 ● ● ●
同期制御 ● ● ●
カム制御 ● ● ●
加減速処理
台形加減速 ● ● ●
S字加減速 ● ● ●
機能
絶対位置システム ● ● ●
マーク検出機能 ● ● ●

シンプルモーション<sup>シンプルモーションユニット性能仕様</sup>

項目 RD77GF4 RD77GF8 RD77GF16 RD77GF32
制御軸数［軸］ 4 8 16 32
演算周期設定［ms］ 0.5、1.0、2.0、4.0 0.5、1.0、2.0、4.0 0.5、1.0、2.0、4.0 0.5、1.0、2.0、4.0
制御単位 mm、inch、
degree、pulse		 mm、inch、
degree、pulse		 mm、inch、
degree、pulse		 mm、inch、
degree、pulse
位置決めデータ［データ/軸］ 600 600 600 600
サーボアンプ MR-J4-GF MR-J4-GF MR-J4-GF MR-J4-GF
最大局間距離［m］ 100 100 100 100
サーボアンプ接続方式
CC-Link IEフィールドネットワーク ● ● ● ●
補間機能
直線補間［軸］ 最大4 最大4 最大4 最大4
円弧補間［軸］ 2 2 2 2
ヘリカル補間［軸］ 3 3 3 3
制御方式
位置制御 ● ● ● ●
速度制御 ● ● ● ●
トルク制御 ● ● ● ●
アドバンスト同期制御 ● ● ● ●
カム制御 ● ● ● ●
加減速処理
台形加減速 ● ● ● ●
S字加減速 ● ● ● ●
機能
絶対位置システム*1 ● ● ● ●
マーク検出機能 ● ● ● ●
項目 RD77MS2 RD77MS4 RD77MS8 RD77MS16
制御軸数［軸］ 2 4 8 16
演算周期設定［ms］ 0.444、0.888、
1.777、3.555		 0.444、0.888、
1.777、3.555		 0.444、0.888、
1.777、3.555		 0.444、0.888、
1.777、3.555
制御単位 mm、inch、
degree、pulse		 mm、inch、
degree、pulse		 mm、inch、
degree、pulse		 mm、inch、
degree、pulse
位置決めデータ［データ/軸］ 600 600 600 600
サーボアンプ MR-J5-B
MR-J5W-B
MR-J4-B
MR-J4W-B		 MR-J5-B
MR-J5W-B
MR-J4-B
MR-J4W-B		 MR-J5-B
MR-J5W-B
MR-J4-B
MR-J4W-B		 MR-J5-B
MR-J5W-B
MR-J4-B
MR-J4W-B
最大局間距離［m］ 100 100 100 100
サーボアンプ接続方式
SSCNETⅢ/H ● ● ● ●
外部配線接続方式*2
40ピンコネクタ ● ●（×2） ●（×2） ●（×2）
補間機能
直線補間［軸］ 最大2 最大4 最大4 最大4
円弧補間［軸］ 2 2 2 2
ヘリカル補間［軸］ — 3 3 3
制御方式
位置制御 ● ● ● ●
速度制御 ● ● ● ●
トルク制御 ● ● ● ●
押当て制御 ● ● ● ●
アドバンスト同期制御 ● ● ● ●
カム制御 ● ● ● ●
加減速処理
台形加減速 ● ● ● ●
S字加減速 ● ● ● ●
機能
絶対位置システム*1 ● ● ● ●
マーク検出機能 ● ● ● ●

位置決め<sup>位置決めユニット性能仕様</sup>

項目 オープンコレクタ出力 差動ドライバ出力
RD75P2 RD75P4 RD75D2 RD75D4
制御軸数［軸］ 2 4 2 4
制御単位 mm、inch、
degree、pulse		 mm、inch、
degree、pulse		 mm、inch、
degree、pulse		 mm、inch、
degree、pulse
位置決めデータ［データ/軸］ 600 600 600 600
ユニットバックアップ機能 位置決めデータ、ブロック始動データをフラッシュROMで保存（バッテリーレス）
始動時間（1軸直線制御）［ms］ 0.3 0.3 0.3 0.3
最大出力パルス［pulse/s］ 200,000 200,000 5,000,000 5,000,000
サーボ間の最大接続距離［m］ 2 2 10 10
補間機能
直線補間［軸］ 2 2、3、4 2 2、3、4
円弧補間［軸］ 2 2 2 2
ヘリカル補間［軸］ — 3 — 3
制御方式
PTP（Point To Point）制御 ● ● ● ●
軌跡制御（直線、円弧、ヘリカル） ● ● ● ●
速度制御 ● ● ● ●
速度・位置切換え制御 ● ● ● ●
位置・速度切換え制御 ● ● ● ●
加減速処理
台形加減速 ● ● ● ●
S字加減速 ● ● ● ●
高速始動機能
位置決め始動信号による始動［µs］ 8 8 8 8
外部指令信号による始動［µs］ 20 20 20 20
外部配線接続方式*2
40ピンコネクタ ● ●（×2） ●（×2） ●（×2）
  • *1.サーボアンプにバッテリーを装着することで対応できます。バッテリーレス絶対位置エンコーダ搭載のサーボモータを使用する場合はバッテリー不要です。
  • *2.使用可能なオプションについては、各製品のマニュアルをご参照ください。