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Factory Automation

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MELSEC iQ-Rシリーズ

シンプルモーションモード
シンプルモーションモードの特長
  • 位置決め制御はポイントテーブル方式、同期制御は同期パラメータを設定して簡単に運転ができます。
  • CC-Link IE TSN経由でリモート機器を接続して、シーケンサCPUからプログラミングできます。
  • デジタルオシロを使用して、モーション演算周期に同期したデータ収集と波形表示で動作確認を支援します。
  • 既存プロジェクトを活用でき、設計工数の短縮ができます。
シンプルモーションモードでプログラムする例

既存製品でご使用のプログラム資産の活用が可能

シンプルモーションモード対応モーションユニットRD78Gは、既存システムで使用しているMELSEC iQ-R/MELSEC-Qシリーズのプログラム、各種ユニットなどの資産が活用できます。

SSCNETⅢ/H→CC-linkIE TSN

ラインアップSimple Motion

RD78G64 機種画像
MELSECiQ-R

RD78G4

RD78G8

RD78G16

  • ●最大制御軸数: RD78G16 16軸/ユニット
  • ●最小演算周期*1:
    250 [μs]
  • ●接続サーボアンプ 
MR-J5ーG
 
MR-J5DーG4
  • *1. 最小演算周期は機種や制御軸数により異なります。

性能

最小演算周期

シンプルモーションモードのモーションユニットでは最小演算周期が従来比約1.7~3.5倍速くなり、サーボアンプからのデータ、入出力信号の授受を高速にできます。その結果タクトタイムの短縮に貢献します。

モーションユニットRD78Gのファームウェア

シンプルモーションモードはモーションユニットのファームウェアバージョン16以降で対応します。
ファームウェアは三菱電機FAサイトよりダウンロードしてインストールできます。

モーションユニットRD78Gのファームウェア

位置決め制御Simple Motion

ポイントテーブル方式で簡単に位置決め制御が可能です。

位置決め制御
  • ●直線補間、2軸円弧補間、定寸送り、および連続軌跡など、豊富な制御で様々な用途に対応できます。
  • ●位置決めアドレス、速度などをシーケンスプログラムから設定して簡単に自動運転ができます。
  • ●Mコード、スキップ、速度変更、目標位置変更などの充実した補助機能を装備しています。

プログラム

シーケンスプログラムからポイントテーブル方式の位置決めデータを始動することにより、簡単に位置決め制御が可能です。
直線補間、2軸円弧補間、定寸送り、および連続軌跡など、豊富な制御で様々な用途に対応できます。

プログラム

同期制御Simple Motion

ギア、シャフト、クラッチ、変速機、カムなどの機械機構をソフトウェアに置き換えた制御です。

  • ●軸ごとに同期制御の始動、停止ができ、同期制御軸と位置決め制御軸の混在が可能です。
  • ●入力軸に指令生成軸、サーボ入力軸、同期エンコーダ軸を設定できます。
  • ●出力軸はカム動作になります。カム動作には直線動作、往復動作、送り動作があります。
  • ●サーボアンプMR-J5-G(-RJ)/MR-J5W2-G経由でインクリメンタル同期エンコーダ*1を接続できます。
同期制御
  • *1. 絶対位置システムを構築する場合は、HKシリーズサーボモータのエンコーダを使用してください。

[指令生成軸とは]
指令生成のみを行う軸です。サーボアンプが接続された軸とは独立して制御することができます (制御軸にカウントされません) 。

パラメータ設定

同期制御パラメータ

同期制御パラメータに入力軸、出力軸、ギア、クラッチなどのパラメータを設定して、同期制御始動信号をオンするだけで、同期制御を実行します。

カムデータ曲線

カムデータ曲線をマウスでドラッグ&ドロップして移動すると、マウスの位置に合わせて曲線も変化します。

押当て制御Simple Motion

押当て制御は位置決め中に押当て制御に切り換える制御です。

  • ●押当て制御中も現在位置管理をしているため、位置制御に切り換えてもスムーズに位置決めができます。
  • ●位置制御からサーボモータを停止せずに押当て制御にショックなく切り換ります。
押し当て制御

[押当て制御の使用例]

押当て制御を使用する装置には、貼り合せ、圧入、打ち抜き、カシメなどの装置に応用できます。

押し当て制御の使用例

補助機能Simple Motion

仮想サーボアンプ

サーボアンプを接続していなくても仮想的に (接続しているものとみなして) 動作します。仮想サーボアンプ軸を同期制御のサーボ入力軸として使用することで、仮想的な入力指令で同期制御ができます。
また、サーボアンプ未接続の軸をシミュレーション動作させる用途にも使用できます。

仮想サーボアンプ

自動復列

データリンク異常により解列されたスレーブ局が正常になると、自動的にネットワークに復列してデータリンクを再開する機能です。
システムの電源をオフできないラインや装置では、異常が発生した場合、対象装置のみ電源をオフして部品を交換できます。

自動復列

一般局の読み書き

  • ●モーション管理局以外のリモート局を一般局として入出力できます。
  • ●マスタ局とリモート局間で1:1の交信ができます。
  • ●シーケンサCPUでリモート局の信号を使ってプログラミングができます。
一般局の読み書き

マーク検出

サーボアンプへのトリガ入力を検出するタイミングで、任意のデータをラッチする機能です。
ラッチしたデータから補正量を計算して補助軸にて、補正します。

マーク検出

CC-Link IE TSN安全通信機能Simple Motion

CC-Link IE TSNは一般制御と安全制御を混在させたシステムを構築することができます。
安全CPUは安全リモートI/O経由で取り込んだ安全信号をチェックし、サーボアンプに安全信号 (STOなど) を出力します。
そのため、安全コントローラやサーボアンプへの安全信号の配線が不要になります。

CC-Link IE TSN安全通信機能

任意データモニタSimple Motion

運転中にサーボデータを逐次変更・モニタリングが可能です。CC-Link IE TSN経由で取得したサーボアンプ、サーボモータの運転状態を上位システムやお客様作成のGOT画面へ転送・表示できます。

エンジニアリング環境Simple Motion

MELSOFT GX Works3

GX Works3は、プロジェクト作成とメンテナンス作業を容易にする機能を搭載しています。
GX Works3のモーション制御設定により、モーションユニットのパラメータ設定からプログラミング、デバッグ、保守まで全てのシーンに対応できます。

System DesignProgrammingDebugMaintenance

システム設計System Design

システム設計
  • ●ユニット構成
  • ●ネットワーク構成
  • ●サーボアンプのデータ設定
  • ●リモートI/Oの設定

プログラミング (位置決め)Programming

プログラミング (位置決め)
  • ●ラダー、SFC、FBD/LD言語でプログラミング
  • ●位置決めデータ設定
  • ●オフラインシミュレーション、指令速度の自動計算

プログラミング (同期制御)Programming

プログラミング (位置決め)
  • ●同期制御パラメータ
  • ●カムデータ作成、カムデータ一覧

デバッグ/メンテナンスDebugMaintenance

デバッグ/メンテナンス
  • ●イベント履歴
  • ●現在値履歴、始動履歴、軸モニタ
  • ●サーボモニタ
  • ●デジタルオシロ

仕様一覧Simple Motion

  モーションユニット
RD78G16 RD78G8 RD78G4
最大制御軸数 16 84
最小演算周期[μs]※1 250
サーボアンプ接続方式 CC-Link IE TSN (通信速度:1 bps/100 Mbps※2)
最大局間距離[m] 100
接続サーボアンプ MR-J5-G,MR-J5W-G,MR-J5D-G4詳細はこちら
制御方式 位置制御,速度制御,トルク制御,同期制御,カム制御
位置決め制御 位置制御,直線補間 (最大4軸),円弧補間 (2軸),ヘリカル補間
加減速処理 台形加減速,S字加減速
位置決め制御方式 ポイントテーブル方式
原点復帰機能 ドライバ式原点復帰※3
手動制御 JOG運転,手動パルサ運転,インチング運転
補助機能 緊急停止,ハードウェアストロークリミット,ソフトウェアストロークリミット,
絶対位置システム,デジタルオシロ,加減速時間変更,
目標位置変更,トルク制限値変更,速度変更,オーバライド,CC-Link IE TSN安全通信機能
共通機能 マーク検出,仮想サーボアンプ,イベント履歴,任意データモニタ
エンジニアリング環境 MELSOFT GX Works3
入出力占有点数 32点
DC5 V内部消費電流[A] 1.93
質量[kg] 0.26
  • ※1:最小演算周期は機種や制御軸数により異なります。
  • ※2:1 Gbps機器と100Mbps機器の混在接続はできません。
  • ※3:ドライバ(サーボアンプ)に設定された原点復帰方式を使用します。
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