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Factory Automation

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MELSERVO-J5シリーズ サーボアンプ

MELSERVO-J5シリーズサーボアンプラインアップ

MR-J5-G

CC-LinkIE TSN

MR-J5-G

Ethernetベースで高速 大容量通信 (1 Gbps) の CC-Link IE TSN対応のサーボアンプです。 最小指令通信周期31.25 μsと速度周波数応答 3.5 kHzで、高度なモーション制御に対応します。

MR-J5W2-G MR-J5W3-G

CC-LinkIE TSN

MR-J5W2-G
MR-J5W3-G

1ユニットで2~3台のサーボモータを駆動できる多軸一体サーボアンプです。省エネ、省スペース、省配線、低コストを実現できます。

MR-J5-A

汎用インタフェース対応
MR-J5-A

パルス列指令による位置制御、アナログ電圧指令による速度/トルク制御が可能です。最大指令パルス周波数4 Mpulses/sに対応します。

調整機能

装置の要求性能に応じて、最適な調整方法を選択できます。

装置の要求性能に応じて、最適な調整方法を選択できます

クイックチューニング

クイックチューニング

サーボオンするだけで、自動で振動やオーバシュートを抑制し、すぐに使えるクイックチューニングです。通常運転する前に自動加振し、0.3秒で制御ゲインや機械共振抑制フィルタを調整して、通常運転します。

ワンタッチ調整

ワンタッチ調整機能をオンするだけで、機械特性に応じた調整をして整定時間を短縮できます。
機械共振抑制フィルタ、アドバンスト制振制御Ⅱ、ロバストフィルタを含めたサーボゲイン調整が完了。オーバシュート抑制と制振制御を強化し、装置の性能が更に向上します。

ワンタッチ調整

アドバンスト制振制御Ⅱ

3慣性系の機械に対応した振動抑制アルゴリズムにより、低周波振動を2つ同時に抑制可能。調整もMR Configurator2から簡単に実施できます。アーム先端や装置本体で発生する、約100 Hz以下の比較的低い周波数の残留振動の抑制に効果を発揮します。残留振動の抑制により整定時間を短縮できます。

アドバンスト制振制御Ⅱ

指令ノッチフィルタ

指令ノッチフィルタは約1 Hzから2000 Hzまで設定可能なので、機械振動周波数に近い設定ができます。

機械共振抑制フィルタ

適用周波数範囲を10 Hz~8000 Hzに拡張。適用可能なフィルタ数は5個あり、機械の振動抑制性能を向上します。機械共振の周波数はMR Configurator2のマシンアナライザにて把握できます。

省エネ・省スペース・省配線

シンプルコンバータ MR-CM

母線共通接続により、回生電力の有効利用による省エネと、配線用遮断器/電磁接触器を削減し省スペース・省配線を実現できます。
シンプルコンバータMR-CMは、駆動可能なサーボアンプ容量の合計3 kW、最大6台のサーボアンプを接続可能です。
渡り配線用のデイジーチェーン電源コネクタを使用すると、母線や制御電源の配線作業が容易になります。

シンプルコンバータ MR-CM

  • * MR-J5-Aサーボアンプも使用できます。

用途(応用例)

多軸一体サーボアンプ J5W2-GJ5W3-G

多軸一体サーボアンプ

1ユニットで2台のサーボモータを駆動できる2軸一体サーボアンプ、1ユニットで3台のサーボモータを駆動できる3軸一体サーボアンプをラインアップ。装置の省エネ・小形化・低コスト化を実現します。また、サーボモータは回転型、リニア、ダイレクトドライブモータを任意に組み合わせて使用することができます。

予知保全

態を監視してサーボアンプが機械故障の兆候を検知

Maisartは、Mitsubishi Electric's AI creates the State-of-the-ART in technology の略。
全ての機器をより賢くすることを目指した三菱電機のAI技術ブランド。

機械診断 (ボールねじ・リニアガイド)

機械診断 (ボールねじ・リニアガイド)

ボールねじやリニアガイドなどの機械要素の摩擦や振動を推定し、予知保全を支援します。

  • 摩擦推定機能と摩擦故障予測
  • 振動推定機能と振動故障予測

機械診断 (ボールねじ・リニアガイド)

機械診断 (ベルト)

機械診断 (ベルト)

静摩擦故障予測とベルト張力推定によるテンション低下の予測にて、ベルトの経年劣化を事前検知します。

  • 静摩擦故障予測
  • ベルト張力低下予測

機械診断 (ギア) *1

機械診断 (ギア)

推定開始操作にて、サーボアンプが指令を自動生成して往復位置決めをすることにより、ギアのバックラッシュ量を推定します。バックラッシュ公称値を設定することによりギアの故障を予測します。

  • バックラッシュ推定機能
  • ギア故障予測
  • *1. 通常運転時は診断しません。

予防保全

機械診断 (機械部品)

機械診断 (機械部品))

サーボモータの総移動量に基づき、装置故障を推測します。機械部品の定格寿命を設定することにより、交換時期を知らせます。

  • 機械総移動量故障予測

サーボアンプ寿命診断

サーボアンプ寿命診断

通電時間累積、突入リレーON/OFF回数を表示し、寿命の目安を確認できます。

  • 通電時間累積 (平滑コンデンサ/冷却ファン寿命)
  • 突入リレーON/OFF回数 (突入リレー寿命)

事後保全

ドライブレコーダ

サーボアンプの状態を常時監視して、アラーム発生前後などトリガ条件の状態遷移を一定時間記録します。MR Configurator2を用いて原因解析に活用します。過去に発生した16個分のアラーム履歴の波形とモニタ値に加え、新たにシステム構成表示とサーボパラメータも表示します。またCC-Link IE TSNで正常通信している場合は、アラーム発生時の時刻も表示します。

ドライブレコーダ

断線検知・モータ誤配線検知・エンコーダ通信診断

断線検知

断線検知

サーボアンプの主回路電源の欠相を検知する入力欠相検知とサーボモータの電源欠相を検知する出力欠相検知の機能を装備しました。過負荷などのアラームと区別可能なので復旧作業を短縮できます。

モータ誤配線検知 J5W2-GJ5W3-G

モータ誤配線検知

多軸一体型サーボアンプMR-J5W2-G/MR-J5W3-Gにて、A軸/B軸/C軸に接続した容量が異なるサーボモータの誤配線を検知し、サーボモータ保護に貢献します。
接続したサーボモータのエンコーダからモータ容量情報を取得して、モータ電源ケーブルが正しい容量のモータに接続しているかを確認して、不一致の場合にアラームを発生します。*1

  • *1. 同じ容量の場合は検知しません。

エンコーダ通信診断

エンコーダ通信診断

サーボアンプ内のエンコーダ通信回路の診断をします。エンコーダ通信アラーム発生時にエンコーダケーブル断線などのトラブル要因との区分けに役立ちます。

安全監視機能

IEC/EN 61800-5-2の機能に標準対応機能UP

IEC/EN 61800-5-2の機能に標準対応

STO (Safe torque off)に標準対応。装置の安全システムを簡単に構築できます。
MR-J5W2-G/MR-J5W3-Gも対応しました。

  • サーボアンプの制御回路電源を落とす必要がないため、再起動時間を短縮化。
    また、再原点復帰の必要もありません。
  • 不慮のサーボモータ再起動を防止するための電磁接触器が不要になります。*1
  • 2系統対応のセーフティロジックユニットMR-J3-D05と組み合わせてSS1(Safe stop 1) にも対応します。
IEC/EN 61800-5-2の機能 安全性レベル
STO (Safe torque off) 安全トルク遮断 カテゴリ4 PL e, SIL 3 *2
SS1 (Safe stop 1) 安全停止1 カテゴリ3 PL d, SIL 2 *3
  • *1. STOの要求を満たすための電磁接触器は必要ありませんが、サーボアラームや作業者の感電リスクを回避するために電磁接触器を取付けた図としています。
  • *2. カテゴリ4に対応した安全PLCなどを使用してサーボアンプへのSTO配線が必要です。サーボアンプに直接スイッチを配線している図はカテゴリ3です。
    安全監視機能の詳細は、MR-J5ユーザーズマニュアルを参照してください。
  • *3. MR-J3-D05と組合せた場合です。

軌跡制御

スーパートレース制御機能UP

定速運転時のみだけではなく、等加減速時の溜りパルスをほぼ0にすることができる制御です。剛性の高い装置において、軌跡精度を向上させることが可能です。
MR-J5W2-G/MR-J5W3-Gも対応しています。

スーパートレース制御

ロストモーション補正

XYテーブルなどの軌跡制御において、円弧軌跡の精度を向上します。摩擦やねじれなどの影響によって、サーボモータ回転方向反転時に発生する、象限突起現象を抑制します。

ロストモーション補正

軌跡追従型モデル適応制御

軌跡追従モードを選択することにより、往復運転における軌跡誤差を小さくすることが可能です。
通常はモデル適応制御にて位置決め制御し、整定時間を短くするように調整されますが、本機能でオーバシュートを小さくし、軌跡精度を向上させることができます。加工機などの高い軌跡精度が要求される機械に適しています。

軌跡追従型モデル適応制御

用途に合わせた駆動システムに対応

フルクローズド制御に標準対応 J5-GJ5W2-GJ5-A機能UP

断線検知

MR-J5-G/MR-J5W2-G/MR-J5-Aサーボアンプは、標準でフルクローズド制御に対応 *1。機械端の高精度制御を実現します。

  • *1. 2線式シリアルエンコーダに対応しています。4線式シリアルおよびパルス列インタフェース (ABZ相差動出力タイプ) のエンコーダにはMR-J5-G-RJ/MR-J5-A-RJサーボアンプで対応しています。

スケール計測機能 J5-GJ5W2-G機能UP

スケール計測機能

MR-J5-G/MR-J5W2-Gサーボアンプ*1では、セミクローズド制御の状態でスケール計測エンコーダを接続し、スケール計測エンコーダの位置情報をコントローラに送信することができます。
スケール計測機能を用いることで、リニアエンコーダやスケール計測エンコーダのデータをサーボアンプ経由でサーボシステムコントローラに送信することができ、省配線化が可能です。

  • *1. ご使用のスケール計測エンコーダに応じたサーボアンプ (MR-J5-G/MR-J5-G-RJ/MR-J5W2-G) を使用してください。

SEMI F47対応

半導体・液晶製造装置への対応として、SEMI F47規格に準拠 *1。(単相AC200 VおよびDC入力は適用外です。)

  • *1. 本サーボアンプの制御回路電源は、SEMI F47に対応可能ですが、主回路電源の瞬時停電については、電源インピーダンスや運転状況に応じてバックアップコンデンサが必要な場合があります。必ずお客様の装置でSEMI F47電源瞬時停電規格に対する実機試験、詳細確認を実施してください。サーボアンプへの入力は三相電源を使用してください。

タッチプローブ機能 J5-G-RJJ5W2-GJ5W3-G機能UP

断線検知

MR-J5-G-RJ/MR-J5W2-G/MR-J5W3-Gは、プローブで検知した時の位置フィードバック値をラッチする機能を追加。コントローラにて読み込むことにより、計測やアライメントなどに応用できます。
タッチプローブはラッチ精度 1μsに対応しています。

指令インタフェース

CC-Link IE TSN J5-GJ5W2-GJ5W3-G機能UP

CC-Link IE TSN対応のコントローラとの同期通信にて一定周期で指令を受け取り、サーボモータを駆動できます。 (位置/速度/トルク)
モーションユニットやモーションソフトウェアと組み合わせて、高速と高精度の時刻一致により、軸/装置間での正確な同期動作を実現します。
またCiA 402ドライブプロファイルに対応し、サイクリック同期モード(位置/速度/トルク)以外にプロファイルモード (位置/速度*2/トルク*2)も可能です。
プロファイルモード対応したコントローラと組み合わせた場合、サーボアンプにて目標位置までの位置指令を生成するので、コントローラの負荷が低減します。

CC-Link IE TSN

  • *1. 通信周期31.25 μsはRD78GHと組合せの場合です。
  • *2. MR-J5W2-G/MR-J5W3-Gはプロファイルモード (速度/トルク)には未対応です。

汎用インタフェース J5-A

汎用インタフェース

指令インタフェースとしてパルス列、アナログ入力などを装備。制御モードは位置、速度、トルク制御に対応し、制御モードの切換えが可能です。オープンコレクタ時は、シンク入力およびソース入力に対応しています。