Factory Automation

サーボシステムコントローラ R32MTCPU 仕様

性能仕様

制御仕様
制御軸数
演算周期(演算周期設定)※1
補間機能
制御方式
加減速処理
補正機能
同期制御
制御単位
プログラム言語
サーボプログラム容量
位置決め点数
原点復帰
位置決め制御
手動制御
速度・トルク制御
同期エンコーダ運転機能
速度制限
トルク制限機能
Mコード出力機能
速度変更
加減速処理変更
リミットスイッチ出力機能
ROM運転機能
外部入力信号
マーク検出機能  
マーク検出信号
マーク検出設定
トルク制限値変更
目標位置変更機能
サーボパラメータ変更機能
サーボアンプ制御モード切換え機能
任意データモニタ機能
緊急停止
ソフトウェアストロークリミット機能
ハードウェアストロークリミット機能
入出力点数
時計設定
セキュリティ機能
オールクリア機能
リモート操作
デジタルオシロ機能
ドライバ間通信機能
イベント履歴
アンプなし運転機能
サーボシステムレコーダ
絶対位置システム
SSCNETⅢ/H 系統数※2
ユニット仕様
サーボアンプ接続方式
総延長距離(最大)[m]
局間距離(最大)[m]
センシングユニット接続局数
SSCNETⅢ/Hヘッドユニット接続局数
周辺装置インタフェース
手動パルサインタフェース
拡張メモリ
メモリ容量 内蔵メモリ
SDメモリカード
増設ベース段数
DC5V内部消費電流 [A]
質量 [kg]
外形寸法 [mm]
 
最大32軸(1系統 最大16軸×2)
0.222ms,0.444ms,0.888ms,1.777ms,3.555ms,7.111ms
直線補間(最大4軸),2軸円弧補間,ヘリカル補間(3軸)
位置決め制御,速度制御,速度・トルク制御,速度・位置切換え制御,定寸送り,アドバンスト同期制御,カム制御,連続軌跡制御,位置追従制御,定位置停⽌速度制御,⾼速オシレート制御,マシン制御,Gコード制御
台形加減速,S字加減速,アドバンストS字加減速
バックラッシュ補正,電子ギア,位相補正
同期エンコーダ入力,カム,位相補正,カム自動生成
mm,inch,degree,pulse
モーションSFC,専用命令
64kステップ
6400 ポイント(間接指定可能)
近点ドグ式(2種類),カウント式(3種類),データセット式(3種類),ドグクレードル式,ストッパ停止式(2種類),リミットスイッチ兼用式,スケール原点信号検出式,ドグレス原点信号基準式
(原点復帰リトライ機能あり,原点シフト機能あり)
直線補間制御(最大4軸),定寸送り制御(最大3軸),2軸円弧補間制御(補助点指定,半径指定,中心点指定),速度制御(1軸),速度位置切換え制御(INCモード),現在値変更
JOG運転,手動パルサ運転(3台接続可能(高速カウンタ使用時))
位置ループを含まない速度制御,トルク制御,押当て制御
12 台使用可能
(ユニット経由(高速カウンタユニット使用)+ サーボアンプ経由※3 + デバイス経由 + マルチCPU間アドバンスト同期制御 + センシングユニット経由)
速度制限値,JOG速度制限値
正方向トルク制限値、負方向トルク制限値
あり
あり
加減速時間
出力点数:64点 × 2区間
ウォッチデータ:モーション制御データ、ワードデバイス
あり(バッテリレス運転)
サーボアンプの外部入力信号(FLS,RLS,DOG),ビットデバイス
常時検出モード,指定回数モード,リングバッファモード
高速入力要求信号
(ビットデバイス,サーボアンプの入力信号(DI1~DI3))
64設定
あり
目標位置変更、移動距離変更
あり
ゲイン切換え機能,PI-PID制御,制御ループ(フルクローズド/セミクローズド)の各制御モード切換え
14設定/軸(通信データ: 最大6点/軸)
モーションコントローラの緊急停止(システム設定),サーボアンプの強制停止端子
送り現在値での可動範囲をチェック
あり
4096点
あり
ファイルパスワード,モーションSFCプログラム単位でのパスワード,セキュリティキー機能
モーションCPU内の全てのユーザーデータを消去
リモートRUN/STOP,リモートラッチクリア
モーションバッファリング方式(リアルタイム波形表示可) サンプリング:ワード16CH、ビット16CH オフラインサンプリング対応
あり
あり
あり
あり
あり(サーボアンプにバッテリ装着にて対応可能)
2系統
 
SSCNETⅢ/H(2系統)
SSCNETⅢ/H:1600
SSCNETⅢ/H:100
最大8局(1系統 最大4局)
最大8局(1系統 最大4局)
モーションCPU: PERIPHERAL I/F
シーケンサCPU経由: USB, Ethernet
手動パルス発生器3台使用可能(高速カウンタ使用時)
SD/SDHCメモリカード
12M バイト(標準ROM)
最大32G バイト
最大7段
1.20
0.28
106.0(H)×27.8(W)×110.0(D)
  • 先頭 先頭
  • 前 前
  • 最後 最後
  • 次 次

制約事項

※1:演算周期により、制御軸数は異なります。

※2:SSCNET対応のサーボアンプは使用できません。

※3:サーボアンプMR-J4-□B-RJで対応可能です。

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