サーボシステムコントローラ Q170MSCPU-S1 仕様
性能仕様
| 制御仕様 | |
| 制御軸数 | |
| 演算周期（演算周期設定） | |
| 補間機能 | |
| 制御方式 | |
| 加減速処理 | |
| 補正機能 | |
| プログラム言語 | |
| サーボプログラム容量 | |
| 位置決め点数 | |
| 周辺装置インタフェース | モーションCPU（部） |
| シーケンサCPU（部） | |
| 原点復帰機能 | |
| JOG運転機能 | |
| 手動パルサ運転機能 | |
| 速度・トルク制御 | |
| 同期エンコーダ運転機能 | |
| Mコード機能 | |
| リミットスイッチ出力機能 | |
| ROM運転機能 | |
| 外部入力信号 | |
| 高速読み出し機能※5 | |
| マーク検出機能 | |
| マーク検出信号 | |
| マーク検出設定 | |
| トルク制限値変更機能 | |
| 目標位置変更機能 | |
| サーボパラメータ変更機能 | |
| サーボアンプ制御モード切換え機能 | |
| 任意データモニタ機能 | |
| 緊急停止 | |
| 入出力点数 | |
| 時計設定 | |
| セキュリティ機能 | |
| オールクリア機能 | |
| リモート操作 | |
| デジタルオシロ機能 | |
| ドライバ間通信機能 | |
| アンプなし運転機能 | |
| 絶対位置システム | |
| SSCNETⅢ/H 系統数※1 | |
| モーションユニット装着数 | |
| ユニット仕様 | |
| 制御軸数 | |
| シーケンサCPU部 | |
| プログラム容量 | |
| サーボアンプ接続方式 | |
| 総延長距離（最大）[m] | |
| 局間距離（最大）[m] | |
| 周辺装置インタフェース | |
| 手動パルサ運転機能 | |
| 同期エンコーダ運転機能 | |
| 管理可能ユニット | Q172DLX |
| Q173DPX | |
| 入出力ユニット アナログユニット |
|
| QI60 | |
| 汎用入力信号 | 入力点数 |
| 入力方式 | |
| 定格入力電圧／電流 | |
| 使用電圧範囲 | |
| ON 電圧／電流 | |
| OFF 電圧／電流 | |
| 入力抵抗 | |
| 応答時間 | |
| 推奨電線サイズ | |
| 緊急停止入力信号 | 入力点数 |
| 入力方式 | |
| 定格入力電圧／電流 | |
| 使用電圧範囲 | |
| ON 電圧／電流 | |
| OFF 電圧／電流 | |
| 入力抵抗 | |
| 応答時間 | |
| 推奨電線サイズ | |
| 手動パルサ／インクリメンタル同期エンコーダ信号 | 信号入力形態 |
| 最大入力パルス周波数 | |
| メモリカードI/F | |
| 増設ベース段数 | |
| DC24V内部消費電流 [A] | |
| 質量 [kg] | |
| 外形寸法 [mm] | |
最大16軸 |
0.22ms，0.44ms，0.88ms，1.77ms，3.55ms，7.11ms |
直線補間（最大4軸），2軸円弧補間，ヘリカル補間（3軸） |
位置決め制御，速度制御，速度･位置切換え制御，定寸送り，等速制御，位置追従制御，定位置停止速度制御，速度切換え制御，高速オシレート制御，同期制御（SV22（アドバンスト同期制御方式／仮想モード切換え方式）），カム制御（SV22），速度・トルク制御 |
台形加減速，S字加減速，アドバンストS字加減速 |
バックラッシュ補正，電子ギア，位相補正（SV22） |
モーションSFC，専用命令，メカ機構プログラム（SV22） |
16k ステップ |
3200 ポイント（間接指定可能） |
PERIPHERAL I/F |
USB，RS-232 |
近点ドグ式（2 種類），カウント式（3 種類），データセット式（2 種類），ドグクレードル式，ストッパ停止式（2 種類），リミットスイッチ兼用式，スケール原点信号検出式，ドグレス原点信号基準式 （原点復帰リトライ機能あり，原点シフト機能あり） |
あり |
3 台接続可能（Q173DPX 使用時）， 1 台接続可能（内蔵I/F 使用時）※4 |
位置ループを含まない速度制御，トルク制御，押当て制御 |
12 台接続可能（SV22 使用時） （Q173DPX+ 内蔵I/F+ デバイス※5+ サーボアンプ経由※5） |
Mコード出力機能あり，Mコード完了待ち機能あり |
出力点数：64 点（アドバンスト制御方式），32 点（仮想モード切換え方式，SV13 使用時） ウォッチデータ：モーション制御データ，ワードデバイス |
あり |
Q172DLX（FLS，RLS，STOP，DOG）， サーボアンプの外部入力信号（FLS，RLS，DOG），内蔵I/F（DI），ビットデバイス |
あり （入力ユニット，内蔵I/F，Q173DPX のトラッキング経由） |
常時検出モード，指定回数モード，リングバッファモード |
4点（内蔵I/F），ビットデバイス，Q172DLX のDOG 信号 |
32設定 |
正方向トルク制限値、負方向トルク制限値 |
あり |
あり |
ゲイン切換え機能，PI-PID制御，制御ループ（フルクローズド／セミクローズド）の各制御モード切換え |
６設定／軸（MR-J4-B，SSCNETⅢ/H 使用時） |
モーションコントローラの緊急停止（EMI 端子，システム設定），サーボアンプの強制停止端子 |
合計256 点 （内蔵I/F（入力4 点+ 出力2 点）+ I/O ユニット+ インテリジェント機能ユニット） |
あり |
パスワード登録，モーションSFC プログラム単位でのパスワード，ソフトセキュリティキー機能 |
モーションCPU内の全てのユーザーデータを消去 |
リモートRUN/STOP，リモートラッチクリア |
ビットデータ16CH，ワードデータ16CH※3 |
あり |
あり |
サーボアンプにバッテリ装着にて対応可能 （軸ごとにアブソリュート方式／インクリメント方式の指定が可能） |
1系統 |
Q172DLX 2 台使用可能 Q173DPX 4 台使用可能※2 |
最大16軸 |
Q06UDHCPU相当 |
60k ステップ（240k バイト） |
SSCNETⅢ/H（1 系統） |
SSCNETⅢ/H：1600， SSCNETⅢ：800 |
SSCNETⅢ/H：100， SSCNETⅢ：50 |
PERIPHERAL I/F（モーションCPU 部管理），USB/RS-232（シーケンサCPU 部管理） |
手動パルス発生器3 台使用可能 |
同期エンコーダ12台使用可能※6（SV22使用時） |
最大2 台 |
最大4 台（SV22 でインクリメンタル同期エンコーダ使用時） 最大1 台（手動パルス発生器のみ使用時） |
合計 最大256 点 |
最大1 台 |
4 点 |
プラスコモン／マイナスコモン共用（フォトカプラ絶縁） |
DC24V ／約 5mA |
DC20.4～26.4V（+10%／-15%，リップル率5% 以内） |
DC17.5V 以上／ 3.5mA 以上 |
DC5V 以下／ 0.9mA 以下 |
約5.6kΩ |
1ms 以下（OFF→ON，ON→OFF） |
AWG18 ～ AWG22 |
1 点 |
シンク／ソース（フォトカプラ絶縁） |
DC24V ／約 2.4mA |
DC20.4～26.4V（+10%／-15%，リップル率5% 以内） |
DC17.5V 以上／ 2.0mA 以上 |
DC1.8V 以下／ 0.18mA 以下 |
約10kΩ |
1ms 以下（OFF→ON，ON→OFF） |
AWG16 ～ AWG22 |
A 相／ B 相（4 逓倍） |
1Mpps（4 逓倍後，最大4Mpps）（差動出力タイプ） 200kpps（4 逓倍後，最大800kpps）（電圧出力／オープンコレクタタイプ） |
I/F 内蔵 |
最大7 段 |
1.4 |
0.8 |
186.0(H)×52.0(W)×135.0(D) |
制約事項
※1 SSCNETⅢ対応サーボアンプは使用できますが，SSCNET 対応のサーボアンプは使用できません。
※2 INC 同期エンコーダを使用する場合（SV22 使用時）の台数です。手動パルス発生器を接続する場合には1 台のみ使用可能です。
※3 ワード8ch，ビット8ch のデータをリアルタイム波形表示可能です。
※4 Q173DPXと内蔵I/F の併用はできません。
※5 アドバンスト同期制御のみ。
※6 手動パルス発生器と同期エンコーダをあわせて12 台まで使用できます。
