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Factory Automation

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Q170MSCPU-S1

性能仕様

制御仕様
制御軸数
演算周期(演算周期設定)
補間機能
制御方式
加減速処理
補正機能
プログラム言語
サーボプログラム容量
位置決め点数
周辺装置インタフェース モーションCPU(部)
シーケンサCPU(部)
原点復帰機能
JOG 運転機能
手動パルサ運転機能
速度・トルク制御
同期エンコーダ運転機能
M コード機能
リミットスイッチ出力機能
ROM 運転機能
外部入力信号
高速読み出し機能※5
マーク検出機能  
マーク検出信号
マーク検出設定
トルク制限値変更機能
目標位置変更機能
サーボパラメータ変更機能
サーボアンプ制御モード切換え機能
任意データモニタ機能
緊急停止
入出力点数
時計設定
セキュリティ機能
オールクリア機能
リモート操作
デジタルオシロ機能
ドライバ間通信機能
アンプなし運転機能
絶対位置システム
SSCNETⅢ/H 系統数※1
モーションユニット装着数
ユニット仕様
制御軸数
シーケンサCPU部
プログラム容量
サーボアンプ接続方式
総延長距離(最大)[m]
局間距離(最大)[m]
周辺装置インタフェース
手動パルサ運転機能
同期エンコーダ運転機能
管理可能ユニット Q172DLX
Q173DPX
入出力ユニット
アナログユニット
QI60
汎用入力信号 入力点数
入力方式
定格入力電圧/電流
使用電圧範囲
ON 電圧/電流
OFF 電圧/電流
入力抵抗
応答時間
推奨電線サイズ
緊急停止入力信号 入力点数
入力方式
定格入力電圧/電流
使用電圧範囲
ON 電圧/電流
OFF 電圧/電流
入力抵抗
応答時間
推奨電線サイズ
手動パルサ/インクリメンタル同期エンコーダ信号 信号入力形態
最大入力パルス周波数
メモリカードI/F
増設ベース段数
DC24V 内部消費電流[A]
質量[kg]
外形寸法 [mm]
 
最大 16 軸
0.22ms,0.44ms,0.88ms,1.77ms,3.55ms,7.11ms
直線補間(最大4軸),円弧補間(2軸),ヘリカル補間(3軸)
PTP(Point To Point)制御,速度制御,速度・位置切換え制御,定寸送り,等速制御,位置追従制御,定位置停止速度制御,速度切換え制御,高速オシレート制御,同期制御(SV22(アドバンスト同期制御方式/仮想モード切換え方式)),カム制御(SV22),速度・トルク制御
台形加減速,S 字加減速,アドバンストS 字加減速
バックラッシュ補正,電子ギア,位相補正(SV22)
モーションSFC,専用命令,メカ機構プログラム(SV22)
16k ステップ
3200 ポイント(間接指定可能)
PERIPHERAL I/F
USB,RS-232
近点ドグ式(2 種類),カウント式(3 種類),データセット式(2 種類),ドグクレードル式,ストッパ停止式(2 種類),リミットスイッチ兼用式,スケール原点信号検出式,ドグレス原点信号基準式
(原点復帰リトライ機能あり,原点シフト機能あり)
あり
3 台接続可能(Q173DPX 使用時),
1 台接続可能(内蔵I/F 使用時)※4
位置ループを含まない速度制御,トルク制御,押当て制御
12 台接続可能(SV22 使用時)
(Q173DPX+ 内蔵I/F+ デバイス※5+ サーボアンプ経由※5)
Mコード出力機能あり,Mコード完了待ち機能あり
出力点数:64 点(アドバンスト制御方式),32 点(仮想モード切換え方式,SV13 使用時)
ウォッチデータ:モーション制御データ,ワードデバイス
あり
Q172DLX(FLS,RLS,STOP,DOG),
サーボアンプの外部入力信号(FLS,RLS,DOG),内蔵I/F(DI),ビットデバイス
あり
(入力ユニット,内蔵I/F,Q173DPX のトラッキング経由)
常時モード,指定回数モード,リングバッファモード
4点(内蔵I/F),ビットデバイス,Q172DLX のDOG 信号
32設定
正方向トルク制限値、負方向トルク制限値
あり
あり
ゲイン切換え機能,PI-PID制御,制御ループ(フルクローズド/セミクローズド)の各制御モード切換え
6設定/軸(MR-J4-B,SSCNETⅢ/H 使用時)
モーションコントローラの緊急停止(EMI 端子,システム設定),サーボアンプの強制停止端子
合計256 点 (内蔵I/F(入力4 点+ 出力2 点)+
I/O ユニット+ インテリジェント機能ユニット)
あり
パスワード登録,モーションSFC プログラム単位でのパスワード,ソフトセキュリティキー機能
モーションCPU内の全てのユーザーデータを消去
リモートRUN/STOP,リモートラッチクリア
ビットデータ16ch,ワードデータ16ch※3
あり
あり
サーボアンプにバッテリ装着にて対応可能 (軸ごとにアブソリュート方式/インクリメント方式の指定が可能)
1系統
Q172DLX 2 台使用可能
Q173DPX 4 台使用可能※2
 
最大16 軸
Q06UDHCPU相当
60k ステップ(240k バイト)
SSCNETⅢ/H(1 系統)
SSCNETⅢ/H:1600, SSCNETⅢ:800
SSCNETⅢ/H:100, SSCNETⅢ:50
PERIPHERAL I/F(モーションCPU 部管理),USB/RS-232(シーケンサCPU 部管理)
手動パルス発生器3 台使用可能
同期エンコーダ12台使用可能※6(SV22使用時)
最大2 台
最大4 台(SV22 でインクリメンタル同期エンコーダ使用時)
最大1 台(手動パルス発生器のみ使用時)
合計 最大256 点
最大1 台
4 点
プラスコモン/マイナスコモン共用(フォトカプラ絶縁)
DC24V /約 5mA
DC20.4~26.4V(+10%/-15%,リップル率5% 以内)
DC17.5V 以上/ 3.5mA 以上
DC5V 以下/ 0.9mA 以下
約5.6kΩ
1ms 以下(OFF→ON,ON→OFF)
AWG18 ~ AWG22
1 点
シンク/ソース(フォトカプラ絶縁)
DC24V /約 2.4mA
DC20.4~26.4V(+10%/-15%,リップル率5% 以内)
DC17.5V 以上/ 2.0mA 以上
DC1.8V 以下/ 0.18mA 以下
約10kΩ
1ms 以下(OFF→ON,ON→OFF)
AWG16 ~ AWG22
A 相/ B 相(4 逓倍)
1Mpps(4 逓倍後,最大4Mpps)(差動出力タイプ)
200kpps(4 逓倍後,最大800kpps)(電圧出力/オープンコレクタタイプ)
I/F 内蔵
最大7 段
1.4
0.8
186(H)×52(W)×135(D)
  • 先頭 先頭
  • 前 前
  • 次 次
  • 最後 最後

制約事項

※1 SSCNETⅢ対応サーボアンプは使用できますが,SSCNET 対応のサーボアンプは使用できません。

※2 INC 同期エンコーダを使用する場合(SV22 使用時)の台数です。手動パルス発生器を接続する場合には1 台のみ使用可能です。

※3 ワード8ch,ビット8ch のデータをリアルタイム波形表示可能です。

※4 Q173DPXと内蔵I/F の併用はできません。

※5 アドバンスト同期制御のみ。

※6 手動パルス発生器と同期エンコーダをあわせて12 台まで使用できます。