Factory Automation

サーボシステムコントローラ Q172DSCPU 仕様

性能仕様

制御仕様
制御軸数
演算周期(演算周期設定)※1
補間機能
制御方式
加減速処理
補正機能
同期制御
制御単位
プログラム言語
サーボプログラム容量
位置決め点数
原点復帰
位置決め制御
手動制御
速度・トルク制御
マルチCPU間同期制御
同期エンコーダ運転機能
速度制限
トルク制限機能
Mコード出力機能
速度変更
加減速処理変更
リミットスイッチ出力機能
ROM運転機能
外部入力信号
高速読出し機能※10
マーク検出機能  
マーク検出信号
マーク検出設定
トルク制限値変更
目標位置変更機能
サーボパラメータ変更機能
サーボアンプ制御モード切換え機能
任意データモニタ機能
緊急停止
ソフトウェアストロークリミット機能
ハードウェアストロークリミット機能
入出力点数
時計設定
セキュリティ機能
オールクリア機能
リモート操作
デジタルオシロ機能
ドライバ間通信機能
アンプなし運転機能
絶対位置システム
SSCNETⅢ/H 系統数※2
モーションユニット装着数
ユニット仕様
制御軸数
サーボアンプ接続方式
総延長距離(最大)[m]
局間距離(最大)[m]
SSCNETⅢ/Hヘッドユニット接続局数
周辺装置インタフェース
手動パルサインタフェース
管理可能ユニット Q172DLX
Q172DEX
Q173DPX
Q173DSXY
入出力ユニット
アナログユニット
QI60
汎用入力信号 入力点数
入力方式
定格入力電圧/電流
使用電圧範囲
ON 電圧/電流
OFF 電圧/電流
入力抵抗
応答時間
推奨電線サイズ
緊急停止入力信号 入力点数
入力方式
定格入力電圧/電流
使用電圧範囲
ON 電圧/電流
OFF 電圧/電流
入力抵抗
応答時間
推奨電線サイズ
手動パルサ/インクリメンタル同期エンコーダ信号 信号入力形態
最大入力パルス周波数
増設ベース段数
DC5V内部消費電流 [A]
質量 [kg]
外形寸法 [mm]
 
最大16軸
0.22ms,0.44ms,0.88ms,1.77ms,3.55ms,7.11ms
直線補間(最大4軸),2軸円弧補間,ヘリカル補間(3軸)
位置決め制御,速度制御,速度・トルク制御,速度・位置切換え制御,定寸送り,同期制御(SV22(アドバンスト同期制御⽅式/仮想モード切換え⽅式)),カム制御(SV22), 等速制御、位置追従制御,定位置停⽌速度制御,⾼速オシレート制御、速度切換え制御
台形加減速,S字加減速,アドバンストS字加減速
バックラッシュ補正,電子ギア,位相補正(SV22)
同期エンコーダ入力,カム,位相補正,カム自動生成
mm,inch,degree,pulse
モーションSFC,専用命令,メカ機構プログラム(SV22)
16k ステップ
3200 ポイント(間接指定可能)
近点ドグ式(2種類),カウント式(3種類),データセット式(2種類),ドグクレードル式,ストッパ停止式(2種類),リミットスイッチ兼用式,スケール原点信号検出式,ドグレス原点信号基準式
(原点復帰リトライ機能あり,原点シフト機能あり)
直線補間制御(最大4軸),定寸送り制御(最大3軸),2軸円弧補間制御(補助点指定,半径指定,中心点指定),速度制御(1軸),速度位置切換え制御(INCモード),現在値変更
JOG運転,手動パルサ運転(3台接続可能(Q173DPX使用時),
1台接続可能(内蔵I/F使用時)※6)
位置ループを含まない速度制御,トルク制御,押当て制御
最大96 軸(Q173DSCPU 3台使用時)
12 台使用可能(SV22 使用時)※8
(Q172DEX+Q173DPX+モーションCPU内蔵I/F+デバイス経由※7+サーボアンプ経由※7, 9 +マルチCPU間同期制御※7)
速度制限値,JOG速度制限値
正方向トルク制限値、負方向トルク制限値
あり
あり
加減速時間
出力点数:64 点(アドバンスト同期制御方式),32 点(仮想モード切換え方式,SV13 使用時)
ウォッチデータ:モーション制御データ,ワードデバイス
あり
Q172DLX(FLS,RLS,STOP,DOG),
サーボアンプの外部入力信号(FLS,RLS,DOG),内蔵I/F(DI),ビットデバイス
あり
(入力ユニット,内蔵I/F,Q172DEX,Q173DPX のトラッキング経由)
常時検出モード,指定回数モード,リングバッファモード
4点(内蔵I/F),ビットデバイス,Q172DLX のDOG 信号
32設定
あり
目標位置変更,移動距離変更
あり
ゲイン切換え機能,PI-PID制御,制御ループ(フルクローズド/セミクローズド)の各制御モード切換え
6設定/軸(通信データ:最大6点/軸)
モーションコントローラの緊急停止(EMI 端子,システム設定),サーボアンプの強制停止端子
送り現在値での可動範囲をチェック
あり
256 点
あり
パスワード登録,モーションSFC プログラム単位でのパスワード,ソフトセキュリティキー機能
モーションCPU内の全てのユーザーデータを消去
リモートRUN/STOP,リモートラッチクリア
ビットデータ16CH,ワードデータ16CH※5
あり
あり
あり(サーボアンプにバッテリ装着にて対応可能)
1系統
Q172DLX 2 台使用可能
Q172DEX 6 台使用可能※3
Q173DPX 4 台使用可能※4
 
最大16軸
SSCNETⅢ/H(1 系統)
SSCNETⅢ/H:1600, SSCNETⅢ:800
SSCNETⅢ/H:100, SSCNETⅢ:50
最大4局
モーションCPU: PERIPHERAL I/F
シーケンサCPU経由: USB,RS-232,Ethernet
手動パルス発生器3 台使用可能
最大2 台/ CPU
最大6 台/ CPU(SV22 使用時)
最大4 台/ CPU(SV22 でINC 同期エンコーダ使用時)
最大1 台/ CPU(手動パルス発生器のみ使用時)
最大3 台
合計 最大256 点/ CPU
合計 最大256 点/ CPU
最大1 台/ CPU
4 点
プラスコモン/マイナスコモン共用(フォトカプラ絶縁)
DC24V /約 5mA
DC20.4~26.4V(+10%/-15%,リップル率5% 以内)
DC17.5V 以上/ 3.5mA 以上
DC5V 以下/ 0.9mA 以下
約5.6kΩ
1ms 以下(OFF→ON,ON→OFF)
AWG18 ~ AWG22
1 点
シンク/ソース(フォトカプラ絶縁)
DC24V /約 2.4mA
DC20.4~26.4V(+10%/-15%,リップル率5% 以内)
DC17.5V 以上/ 2.0mA 以上
DC1.8V 以下/ 0.18mA 以下
約10kΩ
1ms 以下(OFF→ON,ON→OFF)
AWG22
A 相/ B 相(4 逓倍)
1Mpps(4 逓倍後,最大4Mpps)(差動出力タイプ)
200kpps(4 逓倍後,最大800kpps)(電圧出力/オープンコレクタタイプ)
最大7 段
1.44
0.38
120.5(H)×27.4(W)×120.3(D)
  • 先頭 先頭
  • 前 前
  • 最後 最後
  • 次 次

制約事項

※1:演算周期により、制御軸数は異なります。

※2:SSCNETⅢ対応サーボアンプは使用できますが,SSCNET 対応のサーボアンプは使用できません。

※3:SV13 ではQ172DEX は使用できません。

※4:INC 同期エンコーダを使用する場合(SV22 使用時)の台数です。手動パルス発生器を接続する場合には1 台のみ使用可能です。

※5:ワード8ch,ビット8ch のデータをリアルタイム波形表示可能です。

※6:Q173DPXと内蔵I/F の併用はできません。

※7:アドバンスト同期制御のみ。

※8:手動パルス発生器と同期エンコーダをあわせて12 台まで使用できます。

※9: サーボアンプMR-J4-□B-RJで対応可能です。

※10: SV22アドバンスト同期制御では使用できません。

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