サーボシステムコントローラ MR-MC240 仕様
性能仕様
| 制御仕様<標準モード> | |
| システム機能 | 制御軸数 |
| 制御周期 | |
| 制御モード | |
| 運転機能※1，2 | JOG運転 |
| インクリメンタル送り | |
| 自動運転 | |
| 直線補間 | |
| 円弧補間 | |
| 原点復帰 | |
| 応用機能１ | 電子ギア |
| 速度単位 | |
| 加減速 | |
| 停止機能 | |
| 指令変更 | |
| 応用機能２ | |
| 補助機能 | モニタ |
| 高速モニタ | |
| 割込み | |
| ユーザウォッチドグ | |
| パラメータバックアップ | |
| テストモード | |
| 切断・再接続 | |
| サンプリング | |
| ログ | |
| アラーム履歴 | |
| 外部緊急停止無効 | |
| ボードID | |
| 制御仕様<インタフェースモード> | |
| システム機能 | 制御軸数 |
| 制御周期 | |
| 制御モード | |
| 運転機能※1，2 | JOG運転 |
| インクリメンタル送り | |
| 自動運転 | |
| 直線補間 | |
| 円弧補間 | |
| 原点復帰 | |
| 応用機能１ | 電子ギア |
| 速度単位 | |
| 加減速 | |
| 停止機能 | |
| 指令変更 | |
| 応用機能２ | |
| 補助機能 | モニタ |
| 高速モニタ | |
| 割込み | |
| ユーザウォッチドグ | |
| パラメータバックアップ | |
| テストモード | |
| 切断・再接続 | |
| サンプリング | |
| ログ | |
| アラーム履歴 | |
| 外部緊急停止無効 | |
| ボードID | |
| ユニット仕様 | |
| サーボアンプ接続方式 | |
| SSCNETⅢ/H系統数 | |
| 局間距離（最大）[m] | |
| 周辺装置インタフェース | |
| 緊急停止入力信号（EMI）※4 | 入力点数 |
| 入力方式 | |
| 定格入力電圧／電流 | |
| 使用電圧範囲 | |
| ON 電圧／電流 | |
| OFF 電圧／電流 | |
| 入力抵抗 | |
| 応答時間 | |
| 使用電線サイズ | |
| パソコン１台当たり装着台数 | |
| バス仕様 | |
| 形状 [mm] | |
| 電源電圧 | |
| 消費電流 [A] | |
| 質量 [kg] | |
最大20軸 |
0.22ms，0.44ms，0.88ms（パラメータにより選択） |
位置制御，押当て制御 |
あり |
あり |
ポイントテーブル方式，1軸制御，押当て制御 |
ポイントテーブル方式，最大4軸の補間制御※3 |
ー |
ドグ式，ドグクレードル式，ドグ前端式， データセット式，押当て式，Z相検出式， リミットスイッチ兼用式，リミットスイッチ前端式， スケール原点信号検出式，スケール原点信号検出式2 原点再設定(データセット) |
電子ギア分子 ： 1～5242879 電子ギア分母 ： 1～589823 |
指令単位/min，指令単位/s，r/min |
指令速度範囲 ： 1～速度制限値 起動速度範囲 ： 1～速度制限値 時定数範囲 ： 0～20000ms 加速/減速時定数個別設定 ： あり ポイント別時定数設定 ： あり 加減速方式 ： 直線加減速，スムージングフィルタ，起動速度，S字加減速（サイン加減速） |
緊急停止，運転停止，運転急停止 |
位置，速度，時定数 |
ハードウェアストロークリミット，ソフトウェアストロークリミット，インターロック， 粗一致出力，トルク制限，バックラッシュ補正，ポジションスイッチ， 干渉チェック※3，原点サーチリミット，ゲイン切換え，PI-PID切換え， 絶対位置検出システム，原点復帰要求，他軸起動，デジタル入出力， サーボアンプ汎用入出力，通過位置割込み，並列駆動，マーク検出 |
現在位置, フィードバック位置, 速度指令, 位置ドループ, 電流指令, サーボアラーム番号, 外部信号状態など |
現在位置, フィードバック位置, 移動速度, フィードバック移動速度, 外部信号, 電流フィードバック |
運転起動，運転停止時（運転中，インポジション，スムージング停止中，粗一致など）， アラーム発生時（サーボアラーム，運転アラームなど） |
あり（ユーザプログラム側CPUのウォッチドグ用） |
パラメータをフラッシュROMに保存 |
コントローラ経由でMR Configurator2を接続することで，簡単にサーボアンプのテストが可能 |
あり |
最大サンプリング点数：65536点 |
運転起動，アラーム発生などの実行履歴を記録 |
あり |
あり |
0～3 |
最大20軸 |
0.22ms，0.44ms，0.88ms（パラメータにより選択） |
位置制御，速度制御，トルク制御 |
ー |
ー |
ー |
ー |
ー |
ー |
ー |
指令単位/min，指令単位/s，r/min （モニタ出力時の速度単位） |
ー |
緊急停止 |
ー |
トルク制限，ゲイン切換え，PI-PID切換え， 絶対位置検出システム，デジタル入出力， サーボアンプ汎用入出力，マーク検出，イベント検出 |
現在位置, フィードバック位置, 速度指令, 位置ドループ, 電流指令, サーボアラーム番号, 外部信号状態など |
現在位置, フィードバック位置, 移動速度, フィードバック移動速度, 外部信号, 電流フィードバック, 位置ドループ |
制御周期の定数倍出力 |
あり（ユーザプログラム側CPUのウォッチドグ用） |
パラメータをフラッシュROMに保存 |
コントローラ経由でMR Configurator2を接続することで, 簡単にサーボアンプのテストが可能 |
あり |
最大サンプリング点数：65536点 |
運転起動, アラーム発生などの実行履歴を記録 |
あり |
あり |
0～3 |
SSCNETⅢ/H |
1系統 |
SSCNETⅢ/H：100 |
USB |
1点 |
プラスコモン／マイナスコモン共用（フォトカプラ絶縁） |
DC24V ／約 2.4mA |
DC20.4～26.4V（DC24V＋10％／－15％，リップル率 5％以内） |
DC17.5V 以上／ 2.0mA 以上 |
DC1.8V 以下／ 0.18mA 以下 |
約 10kΩ |
1ms 以下（OFF→ON，ON→OFF） |
AWG28～AWG22（0.08～0.32mm2） |
4台 |
PCI Express® 1.1 ×1※5 |
ショートサイズ 111.2×167.6 |
DC3.3V |
1.1 |
0.11 |
制約事項
※1. 可動範囲は－2147483648～2147483647になります。可動範囲を超えた動作は保証対象外になります。
ソフトウェアリミットを無効にしている場合、可動範囲を超えないように注意してください。
※2. 絶対位置検出システム時には、電子ギアによる計算後の位置の指令範囲も－2147483648～2147483647になります。
電子ギア比により、可動範囲が－2147483648～2147483647よりも狭くなる場合があります。
※3. 制御周期0.22ms時、使用できません。
※4. MR-MC200シリーズは、ケーブル製作時にコネクタと圧着工具が必要です。
当社では販売しておりませんので、お客様にて手配してください。（MR-MC341は緊急停止入力コネクタを同梱しています。）
ポジションボードEMI入力コネクタ（ケーブル側コネクタ形名）
日本モレックス株式会社
ハウジング 51103-0300
ターミナル 50351-8100（適用電線サイズ：AWG28～AWG22 ハウジング1個に対して、ターミナルは2個必要です。）
手動圧着工具 57295-5000（適合ターミナル：50351）
※5. パソコンの仕様により、PCI Express®スロットがパソコンのCPUと直接接続している場合があります。
パソコンのCPUと直接接続しているPCI Express®スロットに装着すると、PCI Express®対応ポジションボードは動作しないことがあります。
パソコンのCPUと直接接続していない（チップセットに接続している）PCI Express®スロットへ装着してください。
