サーボシステムコントローラ RD78G4 仕様
性能仕様
| [制御仕様] シンプルモーションモード | |
| 制御軸数 | |
| 演算周期（演算周期設定）※1 | |
| 補間機能 | |
| 制御方式 | |
| 加減速処理 | |
| 補正機能 | |
| 同期制御 | |
| 制御単位 | |
| 位置決め制御方式 | |
| 位置決めデータ数 | |
| バックアップ | |
| 原点復帰 | |
| 位置決め制御 | |
| 手動制御 | |
| 速度・トルク制御 | |
| 絶対位置システム | |
| 同期エンコーダ運転機能 | |
| 速度制限 | |
| トルク制限機能 | |
| 緊急停止 | |
| ソフトウェアストロークリミット機能 | |
| ハードウェアストロークリミット機能 | |
| 速度変更 | |
| 加減速処理変更 | |
| トルク変更機能 | |
| トルク制限値変更 | |
| 目標位置変更機能 | |
| オーバライド機能 | |
| イベント履歴 | |
| アンプなし運転機能 | |
| Mコード出力機能 | |
| ステップ機能 | |
| スキップ機能 | |
| パラメータ初期化機能 | |
| 外部入力信号設定機能 | |
| ティーチング機能 | |
| マーク検出機能 | |
| マーク検出信号 | |
| マーク検出設定 | |
| 任意データモニタ機能 | |
| 機能安全 | |
| ドライバ間通信機能 | |
| ユニット間同期 | |
| CC-Link IE TSN安全通信機能 | |
| デジタルオシロ機能 | |
| 自動復列 | |
| ユニット専用スロット数 | |
| DC5V内部消費電流 [A] | |
| サーボアンプ接続方式 | |
| CC-Link IE TSN Class | |
| 入出力占有点数 | |
| 局間距離（最大）[m] | |
| 周辺装置インタフェース | |
| 拡張メモリ | |
| 質量 [kg] | |
| 外形寸法 [mm] | |
| [制御仕様] PLCopen®モーション制御FBモード | |
| 制御軸数 | |
| 演算周期（演算周期設定）※1 | |
| 補間機能 | |
| 制御方式 | |
| 加減速処理 | |
| 補正機能 | |
| 同期制御 | |
| 制御単位 | |
| プログラム言語 | |
| バックアップ | |
| 原点復帰 | |
| 位置決め制御 | |
| 手動制御 | |
| ダイレクト制御 | 速度制御 |
| トルク制御 | |
| 絶対位置システム | |
| 速度制限 | |
| トルク制限機能 | |
| 緊急停止 | |
| ソフトウェアストロークリミット機能 | |
| ハードウェアストロークリミット機能 | |
| 速度変更 | |
| 加減速処理変更 | |
| トルク変更機能 | |
| トルク制限値変更 | |
| 目標位置変更機能 | |
| オーバライド機能 | |
| イベント履歴 | |
| ロギング | |
| 軸エミュレート（アンプなし運転） | |
| タッチプローブ（マーク検出） | |
| サーボデータのモニタリング | |
| サーボシステムレコーダ | |
| CC-Link IE TSN安全通信機能 | |
| ユニット間同期 | |
| ユニット占有スロット数 | |
| DC5V内部消費電流 [A] | |
| サーボアンプ接続方式 | |
| CC-Link IE TSN Class | |
| 入出力占有点数 | |
| 局間距離（最大）[m] | |
| 周辺装置インタフェース | |
| 拡張メモリ | |
| メモリ容量 | 内蔵メモリ |
| SDメモリカード | |
| 質量 [kg] | |
| 外形寸法 [mm] | |
最大4軸 |
250μs，500μs，1000μs，2000μs，4000μs |
直線補間（最大4軸），2軸円弧補間，ヘリカル補間（3軸） |
位置決め制御，連続軌跡制御，速度制御，速度・トルク制御，同期制御，押当て制御 |
台形加減速，S字加減速 |
バックラッシュ補正，電子ギア，近傍通過 |
同期エンコーダ入力，指令生成軸，カム，位相補正，カム自動生成 |
mm，inch，degree，pulse |
ポイントテーブル方式 |
600データ（位置決めデータNo.1 ～ 600）／軸 （MELSOFT GX Works3，シーケンスプログラムでの設定可能） |
パラメータ，位置決めデータ，ブロック始動データはフラッシュROMで保存可（バッテリレス） |
ドライバ原点復帰式※2 |
直線補間制御（最大4軸）※3，定寸送り制御（最大4軸），2軸円弧補間制御（補助点指定，中心点指定），ヘリカル補間，速度制御（最大4軸），速度位置切換え制御（INCモード，ABSモード），位置速度切換え制御（INCモード），現在値変更 |
JOG運転，インチング運転，手動パルサ運転（1台接続可能） |
位置ループを含まない速度制御，トルク制御，押当て制御 |
あり（バッテリレス） |
サーボアンプの制御軸数分（サーボアンプ経由，CPU経由※4） |
速度制限値，JOG速度制限値 |
トルク制限値同一指定，トルク制限値個別指定 |
有効／無効の切換え |
送り現在値での可動範囲チェック，送り機械値での可動範囲チェック |
あり |
あり |
加減速時間 |
あり |
あり |
目標位置のアドレス，目標位置への速度変更 |
0～300％ |
あり |
あり |
あり |
減速単位ステップ，データNo.単位ステップ |
シーケンサCPU経由，外部指令信号経由 |
あり |
CPU経由（バッファメモリ），サーボアンプ経由 |
あり |
常時検出モード，指定回数モード，リングバッファモード |
サーボアンプの制御軸数分 |
16設定 |
最大4点／軸 |
安全通信（ネットワーク接続），サーボアンプのDI/O接続 |
あり※5 |
あり |
あり |
ビットデータ16CH，ワードデータ16CH※6 |
あり |
1 |
1.93 |
CC-Link IE TSN |
B |
32点（I/O 割付：インテリジェント機能ユニット32点） |
CC-Link IE TSN：100 |
CPUユニット経由（USB，Ethernet） |
SD/SDHCメモリカード |
0.26 |
106.0(H)×27.8(W)×110.0(D) |
最大4軸 |
62.5μs，125μs，250μs，500μs，1000μs，2000μs，4000μs，8000μs |
直線補間（最大4軸）, 2軸円弧補間 |
位置決め制御，速度制御，トルク制御，同期制御, カム制御 |
台形加減速, ジャーク加減速，加減速時間一定方式 |
ドライバ単位変換 |
・モジュール：主軸，カム，ギア ・主軸：実ドライブ軸，仮想ドライブ軸，実エンコーダ軸，仮想エンコーダ軸，仮想連結軸 |
任意単位文字列・小数桁を設定可 (mm, inch, degree, pulseはプリセットで選択可) |
・シーケンサCPU：ラダー，FBD/LD言語，ST言語 ・モーションユニット：ST言語 |
パラメータ，プログラムはフラッシュROMで保存可 (バッテリレス) |
ドライバ原点復帰式※2 |
直線補間制御（最大4軸），2軸円弧補間制御（境界点指定，中心点指定，半径指定），速度制御，現在値変更 |
JOG運転 |
位置ループを含まない速度制御，位置ループを含む速度制御 |
トルク制御，押当て制御 |
あり（バッテリレス） |
速度指令範囲 |
正方向トルク制限値，負方向トルク制限値 |
有効／無効の切換え |
指令現在位置，送り機械位置での可動範囲をチェック |
あり |
あり |
加減速度，加減速時間 |
あり |
あり |
目標位置変更，移動距離変更 |
0.00～10.00（0～1000%） |
あり |
データロギング，リアルタイムモニタ |
あり |
あり |
サイクリック伝送，トランジェント伝送 |
あり |
あり |
あり |
1 |
1.93 |
CC-Link IE TSN |
B |
32点 1スロット(I/O割付：32点) |
CC-Link IE TSN: 100 |
CPUユニット経由（USB，Ethernet） |
SD/SDHCメモリカード |
16Mバイト |
最大32Gバイト |
0.26 |
106.0(H)×27.8(W)×110.0(D) |
制約事項
※1：演算周期により、制御軸数は異なります。
※2：ドライバ（サーボアンプ）に設定された原点復帰方式を使用します。
※3：4 軸直線補間制御は基準軸速度のみ有効です。
※4：高速カウンタユニットを使用してください。
※5：対応バージョン1.001以降のモーションユニットと安全増設ユニットの組合せが可能です。
※6：ワード8ch，ビット8ch までのデータをリアルタイム波形表示可能です。
