サーボシステムコントローラR64MTCPU   仕様

最大64軸 (1系統 最大32軸 x 2)

0.222 ms, 0.444 ms, 0.888 ms, 1.777 ms, 3.555 ms, 7.111 ms

直線補間 (最大4軸) ，2軸円弧補間，ヘリカル補間 (3軸)

位置決め制御，速度制御，速度･トルク制御，速度･位置切換え制御，定寸送り，アドバンスト同期制御，カム制御，連続軌跡制御，位置追従制御，定位置停⽌速度制御，⾼速オシレート制御，マシン制御，Gコード制御

台形加減速，S字加減速，アドバンストS字加減速

バックラッシュ補正，電子ギア，位相補正

同期エンコーダ入力，カム，位相補正，カム自動生成

mm, inch, degree, pulse

モーションSFC，専用命令

64kステップ

6400ポイント (間接指定可能)

近点ドグ式 (2種類) ，カウント式 (3種類) ，データセット式 (3種類) ，ドグクレードル式，ストッパ停止式 (2種類) ，リミットスイッチ兼用式，スケール原点信号検出式，ドグレス原点信号基準式
(原点復帰リトライ機能あり，原点シフト機能あり)

直線補間制御 (最大4軸) ，定寸送り制御 (最大3軸) ，2軸円弧補間制御 (補助点指定，半径指定，中心点指定) ，速度制御 (1軸) ，速度位置切換え制御 (INCモード) ，現在値変更

JOG運転，手動パルサ運転 (3台接続可能 (高速カウンタ使用時))

位置ループを含まない速度制御，トルク制御，押当て制御

12台使用可能
(ユニット経由 (高速カウンタユニット使用) + サーボアンプ経由^注3 + デバイス経由 + マルチCPU間アドバンスト同期制御 + センシングユニット経由)

速度制限値，JOG速度制限値

正方向トルク制限値，負方向トルク制限値

あり

あり

加減速時間

出力点数: 64点 x ２区間
ウォッチデータ: モーション制御データ，ワードデバイス

あり (バッテリレス運転)

サーボアンプの外部入力信号 (FLS，RLS，DOG) ，ビットデバイス

常時検出モード，指定回数モード，リングバッファモード

高速入力要求信号
(ビットデバイス，サーボアンプの入力信号 (DI1～DI3))

64設定

あり

目標位置変更，移動距離変更

あり

ゲイン切換え機能，PI-PID制御，制御ループ (フルクローズド/セミクローズド) の各制御モード切換え

14設定/軸 (通信データ: 最大6点/軸)

モーションコントローラの緊急停止 (システム設定) ，サーボアンプの強制停止端子

送り現在値での可動範囲をチェック

あり

4096点

あり

ファイルパスワード，モーションSFCプログラム単位でのパスワード，セキュリティキー機能

モーションCPU内の全てのユーザーデータを消去

リモートRUN/STOP，リモートラッチクリア

モーションバッファリング方式 (リアルタイム波形表示可) サンプリング: ワード16CH，ビット16CH　オフラインサンプリング対応

あり

あり

あり

あり

あり (サーボアンプにバッテリ装着にて対応可能)

2系統

SSCNETⅢ/H (2系統)

SSCNETⅢ/H: 3200

SSCNETⅢ/H: 100

最大8局 (1系統 最大4局)

最大8局 (1系統 最大4局)

モーションCPU: PERIPHERAL I/F
シーケンサCPU経由: USB, Ethernet

手動パルス発生器3台使用可能 (高速カウンタ使用時)

SD/SDHCメモリカード

12Mバイト (標準ROM)

最大32Gバイト

最大7段

1.20

0.28

106.0 (H) x 27.8 (W) x 110.0 (D)