サーボシステムコントローラQ170MSCPU-S1 仕様
性能仕様
| 制御仕様 | |
| 制御軸数 | |
| 演算周期 (演算周期設定) | |
| 補間機能 | |
| 制御方式 | |
| 加減速処理 | |
| 補正機能 | |
| プログラム言語 | |
| サーボプログラム容量 | |
| 位置決め点数 | |
| 周辺装置インタフェース | モーションCPU (部) |
| シーケンサCPU (部) | |
| 原点復帰機能 | |
| JOG運転機能 | |
| 手動パルサ運転機能 | |
| 速度･トルク制御 | |
| 同期エンコーダ運転機能 | |
| Mコード機能 | |
| リミットスイッチ出力機能 | |
| ROM運転機能 | |
| 外部入力信号 | |
| 高速読み出し機能（注5） | |
| マーク検出機能 | |
| マーク検出信号 | |
| マーク検出設定 | |
| トルク制限値変更機能 | |
| 目標位置変更機能 | |
| サーボパラメータ変更機能 | |
| サーボアンプ制御モード切換え機能 | |
| 任意データモニタ機能 | |
| 緊急停止 | |
| 入出力点数 | |
| 時計設定 | |
| セキュリティ機能 | |
| オールクリア機能 | |
| リモート操作 | |
| デジタルオシロ機能 | |
| ドライバ間通信機能 | |
| アンプなし運転機能 | |
| 絶対位置システム | |
| SSCNETⅢ/H 系統数（注1） | |
| モーションユニット装着数 | |
| ユニット仕様 | |
| 制御軸数 | |
| シーケンサCPU部 | |
| プログラム容量 | |
| サーボアンプ接続方式 | |
| 総延長距離 (最大) [m] | |
| 局間距離 (最大) [m] | |
| 周辺装置インタフェース | |
| 手動パルサ運転機能 | |
| 同期エンコーダ運転機能 | |
| 管理可能ユニット | Q172DLX |
| Q173DPX | |
| 入出力ユニット アナログユニット |
|
| QI60 | |
| 汎用入力信号 | 入力点数 |
| 入力方式 | |
| 定格入力電圧/電流 | |
| 使用電圧範囲 | |
| ON 電圧/電流 | |
| OFF 電圧/電流 | |
| 入力抵抗 | |
| 応答時間 | |
| 推奨電線サイズ | |
| 緊急停止入力信号 | 入力点数 |
| 入力方式 | |
| 定格入力電圧/電流 | |
| 使用電圧範囲 | |
| ON 電圧/電流 | |
| OFF 電圧/電流 | |
| 入力抵抗 | |
| 応答時間 | |
| 推奨電線サイズ | |
| 手動パルサ/インクリメンタル同期エンコーダ信号 | 信号入力形態 |
| 最大入力パルス周波数 | |
| メモリカードI/F | |
| 増設ベース段数 | |
| DC24 V内部消費電流 [A] | |
| 質量 [kg] | |
| 外形寸法 [mm] | |
最大16軸 |
0.22 ms, 0.44 ms, 0.88 ms, 1.77 ms, 3.55 ms, 7.11 ms |
直線補間 (最大4軸) ，2軸円弧補間，ヘリカル補間 (3軸) |
位置決め制御，速度制御，速度･位置切換え制御，定寸送り，等速制御，位置追従制御，定位置停止速度制御，速度切換え制御，高速オシレート制御，同期制御 (SV22 (アドバンスト同期制御方式/仮想モード切換え方式)) ，カム制御 (SV22) ，速度･トルク制御 |
台形加減速，S字加減速，アドバンストS字加減速 |
バックラッシュ補正，電子ギア，位相補正 (SV22) |
モーションSFC，専用命令，メカ機構プログラム (SV22) |
16kステップ |
3200ポイント (間接指定可能) |
PERIPHERAL I/F |
USB，RS-232 |
近点ドグ式 (2種類) ，カウント式 (3種類) ，データセット式 (2種類) ，ドグクレードル式，ストッパ停止式 (2種類) ，リミットスイッチ兼用式，スケール原点信号検出式，ドグレス原点信号基準式 (原点復帰リトライ機能あり，原点シフト機能あり) |
あり |
3台接続可能 (Q173DPX 使用時) ， 1台接続可能 (内蔵I/F 使用時) 注4 |
位置ループを含まない速度制御，トルク制御，押当て制御 |
12台接続可能 (SV22 使用時) (Q173DPX + 内蔵I/F + デバイス注5 + サーボアンプ経由注5) |
Mコード出力機能あり，Mコード完了待ち機能あり |
出力点数: 64点 (アドバンスト制御方式) ，32点 (仮想モード切換え方式，SV13 使用時) ウォッチデータ: モーション制御データ，ワードデバイス |
あり |
Q172DLX (FLS，RLS，STOP，DOG) ， サーボアンプの外部入力信号 (FLS，RLS，DOG) ，内蔵I/F (DI) ，ビットデバイス |
あり (入力ユニット，内蔵I/F，Q173DPX のトラッキング経由) |
常時検出モード，指定回数モード，リングバッファモード |
4点 (内蔵I/F) ，ビットデバイス，Q172DLX のDOG 信号 |
32設定 |
正方向トルク制限値，負方向トルク制限値 |
あり |
あり |
ゲイン切換え機能，PI-PID制御，制御ループ (フルクローズド/セミクローズド) の各制御モード切換え |
６設定/軸 (MR-J4-B，SSCNETⅢ/H 使用時) |
モーションコントローラの緊急停止 (EMI 端子，システム設定) ，サーボアンプの強制停止端子 |
合計256点 (内蔵I/F (入力4点 + 出力2点) + I/O ユニット + インテリジェント機能ユニット) |
あり |
パスワード登録，モーションSFC プログラム単位でのパスワード，ソフトセキュリティキー機能 |
モーションCPU内の全てのユーザーデータを消去 |
リモートRUN/STOP，リモートラッチクリア |
ビットデータ16CH，ワードデータ16CH注3 |
あり |
あり |
サーボアンプにバッテリ装着にて対応可能 (軸ごとにアブソリュート方式/インクリメント方式の指定が可能) |
1系統 |
Q172DLX 2台使用可能 Q173DPX 4台使用可能注2 |
最大16軸 |
Q06UDHCPU相当 |
60kステップ (240kバイト) |
SSCNETⅢ/H (1系統) |
SSCNETⅢ/H: 1600， SSCNETⅢ: 800 |
SSCNETⅢ/H: 100， SSCNETⅢ: 50 |
PERIPHERAL I/F (モーションCPU 部管理) ，USB/RS-232 (シーケンサCPU 部管理) |
手動パルス発生器3台使用可能 |
同期エンコーダ12台使用可能注6 (SV22使用時) |
最大2台 |
最大4台 (SV22 でインクリメンタル同期エンコーダ使用時) 最大1台 (手動パルス発生器のみ使用時) |
合計 最大256点 |
最大1台 |
4点 |
プラスコモン/マイナスコモン共用 (フォトカプラ絶縁) |
DC24 V/約5 mA |
DC20.4～26.4 V (+10 %/-15 %，リップル率5 %以内) |
DC17.5 V以上/3.5 mA以上 |
DC5 V以下/0.9 mA以下 |
約5.6 kΩ |
1 ms以下 (OFF→ON，ON→OFF) |
AWG18～AWG22 |
1点 |
シンク/ソース (フォトカプラ絶縁) |
DC24 V/約2.4 mA |
DC20.4～26.4 V (+10 %/-15 %，リップル率5 %以内) |
DC17.5 V以上/2.0 mA以上 |
DC1.8 V以下/0.18 mA以下 |
約10 kΩ |
1 ms以下 (OFF→ON，ON→OFF) |
AWG16～AWG22 |
A相/B相 (4逓倍) |
1 Mpps (4逓倍後，最大4 Mpps) (差動出力タイプ) 200 kpps (4逓倍後，最大800 kpps) (電圧出力/オープンコレクタタイプ) |
I/F 内蔵 |
最大7段 |
1.4 |
0.8 |
186.0 (H) x 52.0 (W) x 135.0 (D) |
（注1）SSCNETⅢ対応サーボアンプは使用できますが，SSCNET 対応のサーボアンプは使用できません。
（注2）INC 同期エンコーダを使用する場合 (SV22使用時) の台数です。手動パルス発生器を接続する場合には1台のみ使用可能です。
（注3）ワード8CH，ビット8CHのデータをリアルタイム波形表示可能です。
（注4）Q173DPXと内蔵I/Fの併用はできません。
（注5）アドバンスト同期制御のみ。
（注6）手動パルス発生器と同期エンコーダをあわせて12台まで使用できます。
