マテハン装置別ソリューション
RGV/AGV
サイクルタイム削減と安全性の向上
- 短時間の入出庫
- 設計開発コストの削減
- 立上げ及びメンテナンス時間の短縮
- 安全性の向上
スタッカークレーン構成図
高精度位置決め機能による短時間の入出庫
- 制振制御により加減速中および停止時の振動を抑えて、時間を短縮。
- 任意S字加減速により荷崩れすることなく、高速運転を実現。
コスト削減に貢献
- 上位コントローラのプログラムを簡単にでき、開発コストダウン。
- インバータのパラメータ変更による実機調整で、メンテナンスの工数と費用を削減。
安全保障
- インバータにクレーン専用安全機能を有する。
- 分散制御により安全性が向上。
採用機器
- コントローラ：三菱電機（iQ-R推奨）、他社コントローラも可
- 表示器：三菱電機（GOT2000推奨）、他社表示器も可
- インバータ本体：FR-A800物流専用品(0.4K～ 開発中）
- インバータ内蔵オプション：ベクトル制御対応オプション FR-A8AP及びコントローラとの通信オプション（CC-Link, PROFINETなど）
- モータ：エンコーダ付き三相誘導モータ
課題解決
課題
- ①高速運転時や停止のスリップ影響抑止
- ②マルチ輪駆動制御
- ③スピーディな立上げ
- ④RGV/AGV小型化
解決方法
- ①複数エンコーダの組合せによる高応答、高精度な位置決め実現
- ②1軸分のシンプルな位置指令で多軸同時運転可能
- ③ファンクションブロック活用によるプログラム簡略化
- ④多軸アンプ活用による省スペース実現
システム構成
特長
高速運転時や停止のスリップ影響抑止フルクローズド制御
モータエンコーダ,機械端エンコーダの組合せによる高応答/高精度な位置決めを実現
運転中:サーボモータ端、停止時:機械端に切換えて位置制御するため、ゲインの高い設定が可能。整定時間短縮化・駆動部スリップ影響を無効化し、高精度な位置決め制御が可能です。
フルクローズド制御の設定方法
当社エンジニアリングツールGX Works3にて軸1のサーボパラメータにフルクローズド制御の電子ギアを設定します。
GX Works3フルクローズド制御設定画面
RGV/AGVのシンプルな制御マスタ／スレーブ運転
1軸分の位置指令で多軸同時運転可能
サーボアンプ MR-J4-Bはドライバ間通信によりマスタ軸からスレーブ軸に同じトルクデータを送信できるため、シンプルモーションの同期制御を使用せずに多軸同時運転が可能です。
マスタ／スレーブ運転の設定
当社エンジニアリングツールGX Works3にてマスタ軸、スレーブ軸に対応したサーボパラメータを設定します。
GX Works3マスタ／スレーブ運転設定画面
スピーディな立上げファンクションブロック
ファンクションブロック(FB)活用によるプログラム簡略化
GX Works3のユニットFBにより、シーケンサCPUから位置決め制御やアドバンスト同期制御などのモーション制御を実行し、簡単にプログラミングできます。
ファンクションブロックによるプログラミング
当社エンジニアリングツールGX Works3にて当社が提供するユニットFBや登録 FBから、必要なFBをエディタ画面 にドラッグ＆ドロップするだけで、簡単にプログラムが作成できます。
GX Works3 プログラム作成画面
RGV/AGV小型化多軸一体サーボアンプ
多軸アンプ(MR-J4Ｗ)活用による省スペース化実現
サーボアンプの性能を維持しながら省スペース化を実現します。
