[ エンコーダの種類 ]

<インクリメンタルエンコーダとアブソリュートエンコーダ>

最近のサーボモータでは、停電後の原点復帰が不要なアブソリュートエンコーダが多く採用されるようになりました。 アブソリュートエンコーダには、1回転内の位置を検出する絶対位置検出部と回転数をカウントする多回転検出部があります。 多回転検出データは、停電時にデータ消失しないように、バッテリーバックアップされます。 一般的に小型や高分解能といった特性が求められる分野では、光学式が利用されますが、特に耐環境性(汚れに強いなど)が求められる分野では磁気式を使う場合もあります。 下図に光学式エンコーダに関する原理的な説明を示します。 最近では、検出方式を工夫することにより、非常に高い分解能(100万[パルス/回転]以上もあり)を持ったエンコーダも製品化されています。

エンコーダ比較(一般的)

項目 インクリメンタルエンコーダ (Incremental Encoder) アブソリュートエンコーダ (Absolute Encoder)
出力内容 相対値出力。 回転角の変化分に対してパルスが出力されます。 絶対値出力。 回転角の絶対値が出力されます。
停止時への対応 電源投入時の原点復帰動作が必要です。 電源投入時の原点復帰動作は不要です。
価格 構造が比較的簡単のため安価です。 構造が比較的複雑のため高価です。
構造
補足説明 回転円板に多数の光学的スリットを設け、発光ダイオードの光を固定スリットを通して当て、フォトダイオードで、その光を検出することによって、スリットの位置を電気信号に変換する装置です。 モータ軸にアブソリュートエンコーダを取り付ければ、常にモータ軸固有の位置を検出できます。パルスカウント不要のため、電源投入時の原点復帰動作は不要です。