サーボの原理・構成

信号の流れに注目すると、サーボは次のような構成となっています。

ACサーボシステムでは、サーボモータに取付けられたエンコーダからのパルス信号やサーボモータの電流を検出して、サーボアンプにフィードバックすることにより、機械を指令通りに制御します。

このフィードバックには、次の3つのループがあります。

各ループでは、指令信号とフィードバック信号の差がゼロになるように、制御が行われます。
各ループの応答速度は、次の順に高速です。

速い ← (電流ループ) - (速度ループ) - (位置ループ) → 遅い

また、各制御モードで利用するループは次の通りです。