同期制御とは

• モーションコントローラの同期制御は、ギアやシャフト、変速機、カムなどを使用して機械的に行っていた同期の仕組みをソフトウェアに置き換えて、軸間の同期をとる制御方法です。

同期制御の設定方法

• 同期制御モジュールを組み合わせた図で同期制御を表現します。

同期制御モジュール

• 同期制御モジュールは、入力軸モジュール、主軸モジュール、補助軸モジュール、変速機モジュール、出力軸モジュールに大別することができます。

入力軸モジュール

• 入力軸モジュールはサーボ入力軸、指令生成軸、同期エンコーダ軸の3種類あります。
• サーボ入力軸は、モーションコントローラで制御しているサーボモータを基準軸にする場合に使用します。
• 指令生成軸は、指令のみ出力する軸のことで、実際にはサーボモータを駆動しません。
• 同期エンコーダ軸は、外部に接続した同期エンコーダの入力パルスを基準軸にする場合に使用します。

主軸モジュール

• 主軸モジュールは、主軸メイン入力軸、主軸サブ入力軸、主軸合成ギア、主軸ギア、主軸クラッチから構成されます。

補助軸モジュール

• 補助軸モジュールは、補助軸、補助軸ギア、補助軸クラッチ、補助軸合成ギアから構成されます。
• 補助軸は、主軸とは別の入力軸と同期させたい場合に使用します。

変速機モジュール

• 変速機モジュールは、入力された速度を運転中に変更する場合に使用します。
• 変速機モジュールは、主軸クラッチ後、補助軸クラッチ後、補助軸合成ギア後の3箇所のうち2箇所に配置することができます。

出力軸モジュール

• 出力軸モジュールでは、入力値を元にカム軸1サイクル現在値を算出します。その後、設定されたカムデータから指令となる送り現在値を求め、サーボアンプに出力します。