ゲイン調整には、以下のような種類があります。


(1)アンプ単体で実行可能

調整機能	概要
クイックチューニング	整定時間の短縮よりもオーバーシュートを小さくしたい場合に使用してください。 位置決め運転せずに調整できます。
オートチューニング モード1	装置の負荷慣性モーメント比が不明であり、運転中の応答波形を確認しながら調整を行いたい場合に使用してください。 また、装置の負荷慣性モーメント比が運転中に変動する場合もオートチューニングモード1を使用してください。
オートチューニング モード2	装置の負荷慣性モーメント比が既知であり、運転中の応答波形を確認しながら調整を行いたい場合に使用してください。
2ゲイン調整モード1 (補間モード)	XYテーブルやタンデム機構など軌跡精度向上や軸間干渉を抑制したい装置において、 オートチューニングしたい場合に使用してください。
2ゲイン調整モード2	ワンタッチ調整で調整後、整定時間やオーバーシュート量を調整したい場合に使用してください。
ワンタッチ調整 (コントローラ指令方式)	コントローラからの指令によって動作させながらゲイン調整を行います。 指令インポジション幅内で整定時間を短くしたい場合に使用してください。

(2)MR Configurator2と組み合わせることで実行可能

調整機能	概要
ワンタッチ調整 (アンプ指令方式)	オーバーシュートを小さくするよりも整定時間を短縮したい、かつゲイン調整にかかる時間を短くしたい場合に使用してください。 MR Configurator2側でサーボモータ駆動時に装置と衝突しない移動量(許容移動量)を入力するだけで、サーボアンプ内部において最適な調整用の指令を生成してワンタッチ調整を行います。

本コースでは、クイックチューニングと、ワンタッチ調整(アンプ指令方式)について解説します。
性能と手軽さを比較すると下表のようになります。

性能	クイックチューニング　＜　ワンタッチ調整 ワンタッチ調整のほうが制定時間はより短くなります。
手軽さ	クイックチューニング　＞　ワンタッチ調整 クイックチューニングは約300[ms]で調整が完了します。

手軽にゲイン調整を行いたい場合はクイックチューニングを、整定時間を短縮させたい場合はワンタッチ調整を行います。