2自由度PID制御

外乱抑制と目標値追従特性の両方に対し最適化ができるようにした制御方法。PIDパラメータの他に2自由度パラメータα、βを使用する（α＝0，β＝0 の場合は従来のPID制御となる）。
従来のPID制御の場合、SV値変化に対し最適なPID定数と、外乱抑制に最適なPID定数は異なる場合が多く、どちらか一方に最適な値を取ると他方が最適値ではなくなるという二律背反の状態が生じ、最適化がうまくできなかった。