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言語

日本語 英語 中国語（簡体字）

概要

MELSEC iQ-Fシリーズシーケンサでロボットの簡易的な制御、モニタ等を行うFBライブラリです。
センサやアクチュエータなどの外部機器と連動させて、ロボットの簡易的な制御、モニタを行うことができます。

対象機種

FX5S/FX5UJ/FX5U/FX5UC CPUユニット

対象エンジニアリングツール

GX Works3
GT Designer3

タイプ

FB
サンプルプロジェクト

サンプルライブラリ

名称	バージョン	サイズ （バイト）	更新日	ダウンロードファイル
ロボット連携FBライブラリ	1.00	52,095,342	2024-04-25	fb-ind_rob_melfa_f_v100.zip

関連マニュアル

	SH-082671-A	MELSEC iQ-F 産業用ロボットMELFA FBライブラリリファレンス	［ 日本語 ］

	SH-082672ENG-A	MELSEC iQ-F Industrial Robot MELFA Function Block Library Reference	［ 英語 ］

	SH-082673CHN-A	MELSEC iQ-F Industrial Robot MELFA Function Block Library Reference	［ 中国語（簡体字） ］

サンプルプロジェクトマニュアル

ファイル名	マニュアル名	言語
MELFA_FRD_F_GOT_SAMPLE_FB_V100A_J.pdf	MELSEC iQ-F ロボット連携FB GOT サンプル画面操作説明書	日本語
MELFA_FRD_F_GOT_SAMPLE_FB_V100A_E.pdf	MELSEC iQ-F FB Linkage for Robots GOT Sample Screen Instruction Manual	英語
MELFA_FRD_F_GOT_SAMPLE_FB_V100A_C.pdf	MELSEC iQ-F 机器人协作FB GOT 示例画面操作说明书	中国語（簡体字）

FB

FB名	機能名	内容	Ver.
M+MELFA_ConnectionOpen_F	コネクション確立	ロボットコントローラとのデータ交信用のコネクションをオープン(確立)します。	00A
M+MELFA_ConnectionClose_F	コネクション切断	ロボットコントローラとのデータ交信用のコネクションをクローズ(切断)します。	00A
M+MELFA_GetOperation_F	操作権取得	ロボットの操作権を取得します。	00A
M+MELFA_ReleaseOperation_F	操作権解除	取得したロボットの操作権を解除します。	00A
M+MELFA_RoboStatusMonitor_F	動作状況モニタ	衝突検知の状態やコンプライアンスなどの，ロボットの動作状況に関するデータをモニタします。	00A
M+MELFA_PosDataMonitor_F	位置情報モニタ	ロボットが衝突した時の動作方向位置情報をモニタします。	00A
M+MELFA_MaintenanceMonitor_F	メンテナンス情報モニタ	ベルト残時間，グリス残時間のメンテナンス情報をモニタします。	00A
M+MELFA_VariableOperation_F	変数操作	数値変数，位置変数，関節変数の変数操作（変数内容の読出し／書込み）を行います。	00A
M+MELFA_ProgramOperation_F	プログラム操作	ロボットのプログラム操作（現在実行行の読出し）を行います。	00A
M+MELFA_MaintenanceOperation_F	メンテナンスデータ操作	ロボットのサーボデータ（電流値と負荷率）の最大値をモニタし，最大値データを 0 にします。	00A
M+MELFA_InformationOperation_F	ロボット情報読出し操作	ロボットのエラー情報／製品情報（ロボット型名，コントローラバージョンなど）を読み出します。	00A
M+MELFA_Hand_F	ロボットハンド操作	ロボットのハンド操作を実施します。	00A
M+MELFA_Jog_F	ロボットジョグ操作	ロボットのジョグ操作を実施します。	00A
M+MELFA_DedicatedInOut_F	専用入出力信号処理	ロボットサーボ ON/OFF，始動/停止などのロボット外部信号制御を実施します。	00A
M+MELFA_PrgSelect_F	プログラム選択	ロボットコントローラに格納されたプログラムを選択します。	00A
M+MELFA_Ovrd_F	オーバーライド入出力	ロボットのオーバーライドの読出し，または変更をします。	00A
M+MELFA_RealTimeMonitor_F	リアルタイムモニタ	ロボットコントローラのリアルタイムモニタ機能を使用して，ロボットの現在位置や入出力信号を読み出し，モニタします。	00A
M+MELFA_Direct_Mov_F	関節補間	関節補間制御を実行します。シーケンサからロボットを直接制御する際に使用します。	00A
M+MELFA_Direct_Mvs_F	直線補間	直線補間制御を実行します。シーケンサからロボットを直接制御する際に使用します。	00A
M+MELFA_Direct_Ovrd_F	速度指定	全体の速度を指定します。シーケンサからロボットを直接制御する際に使用します。	00A
M+MELFA_Direct_Spd_F	補間動作速度指定	直線，円弧補間動作時の速度を指定します。シーケンサからロボットを直接制御する際に使用します。	00A
M+MELFA_Direct_Cnt_F	連続軌跡モード指定	連続軌跡モードを指定します。シーケンサからロボットを直接制御する際に使用します。	00A
M+MELFA_Direct_Accel_F	加減速度指定	加減速度を指定します。シーケンサからロボットを直接制御する際に使用します。	00A
M+MELFA_Direct_Oadl_F	最適加減速指定	最適加減速度を指定します。M+MELFA_Direct_LoadSet_Fと組み合わせて使用します。シーケンサからロボットを直接制御する際に使用します。	00A
M+MELFA_Direct_LoadSet_F	ハンド付加条件指定	ハンド付加条件を指定します。M+MELFA_Direct_Oadl_Fと組み合わせて使用します。シーケンサからロボットを直接制御する際に使用します。	00A
M+MELFA_Direct_FineP_F	位置決め範囲指定	位置決め範囲を指定します。シーケンサからロボットを直接制御する際に使用します。	00A

サンプルプロジェクト

　　

プロジェクト名	機能名	内容	Ver.
IndRobMELFA_GOT_LD_F.gx3	iQ-F用サンプルプロジェクト	iQ-F CPUに接続しているロボットに対して、ジョグ/ハンド操作、変数操作、ロボットプログラムの始動/停止、各種モニタを行うサンプルプロジェクトです。	01
IndRobMELFA_F_V100A.GTX	GOT2000用サンプルプロジェクト	上記iQ-F用サンプルプロジェクトを操作するためのサンプル画面です。	100A

通信プロトコルライブラリ

　　

プログラム名	内容	Ver.
IndRobMELFA_F.tpx	本プロトコル設定データを使用することで、ロボットコントローラとEthernt通信ができます。	1.00

ファイルの使用注意事項

1. 以下のツールがインストールされているパソコンにFBライブラリのインストールを行ってください。
   ・GX Works3 Version 1.097B以降
2. サンプルプロジェクトは以下のツールで使用してください。
   ・GX Works3 Version 1.097B以降
   ・GT Desiger3 Version 1.310Y以降

MELSOFT Libraryの使用方法

1. プロジェクトメニューより、[ライブラリ操作]-[ライブラリ一覧に登録]-[ライブラリ]を選択します。
2. [ライブラリをライブラリ一覧に登録]ダイアログにて、ダウンロードしたライブラリを選択して[OK]ボタンを押下します。
3. 部品選択ウィンドウから取得したFBをプログラムに貼り付けます。

MELSOFT Libraryの使用注意事項

1. MELSOFT LibraryのFBライブラリをシステムへ流用するときは、対象システムにおいて、制御に問題がないことを十分検証してください。
2. MELSOFT LibraryのFBライブラリでM+MELFA_RealTimeMonitor_Fを使用する場合、または、サンプルプロジェクトを使用してシステムを構築する際には、スキャンタイムが20ms以下となるようにしてください。M+MELFA_RealTimeMonitor_FでのEthernet通信負荷が高くなり、Ethernet接続している他の外部機器とシーケンサ間の通信が切断される可能性があります。