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設定・プログラミング支援 - サンプルプログラム・ライブラリ - MELSEC iQ-R モーションユニット FBライブラリ

MELSEC iQ-R モーションユニット FBライブラリ

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言語

日本語 英語

概要

MELSEC iQ-Rシリーズのモーションユニットを使用したシステムで使用するためのFBライブラリです。

対象形名

RD78G4, RD78G8, RD78G16, RD78G32, RD78G64, RD78GHV, RD78GHW

対象エンジニアリングツール

GX Works3

タイプ

FB

サンプルライブラリ

名称バージョンサイズ
(バイト)
  更新日  ダウンロードファイル
PLCopen Motion Control FB01B4,211,4742019-12-20MotionControl_RD78G_1b.zip

関連マニュアル

マニュアル IB-0300410-C MELSEC iQ-R モーションユニットユーザーズマニュアル (応用編)[ 日本語 ]
マニュアル IB-0300411ENG-A MELSEC iQ-R Motion Module User's Manual (Application)[ 英語 ]

MotionControl_RD78G

FB名 機能名 内容 Ver.
MC_CamIn カム動作開始 指定したカムデータに従ってカム動作を開始します。 01B
MC_CombineAxes 加減算位置決め 指定した主軸2 軸の移動量を加減算した値を指令位置とし,位置決めを行います。 01B
MC_GearIn ギア動作開始 指定したギア比に従いギア動作を開始します。 01B
MC_GroupStop グループ強制停止 指定した軸グループを減速停止させます。 01B
MC_Home 原点復帰 指定した軸の原点復帰を行います。 01B
MC_MoveAbsolute 絶対値位置決め 絶対位置の目標位置を指定し,位置決めを実行します。 01B
MC_MoveRelative 相対値位置決め 相対位置の移動量を指定し,位置決めを実行します。 01B
MC_MoveVelocity 速度制御 ドライバをcsp モードに切換え,指定した目標速度に従い速度制御を行います。 01B
MCv_SpeedControl 速度制御(位置ループを含む) 位置ループを含む速度制御を実行します。 01B
MC_Stop 強制停止 指定した軸を減速停止させます。 01B
MC_TorqueControl トルク制御 ドライバをcst モードに切換え,指定した目標トルクに従いトルク制御を行います。 01B
MCv_Jog JOG運転 目標速度に従いJOG 運転を実行します。 01B
MCv_MoveCircularInterpolateAbsolute 絶対値円弧補間制御 設定された軸グループの任意の構成軸を用いて,指定された絶対位置の終点および補助点を用いて,2 軸の円弧補間による位置決めを実行します。 01B
MCv_MoveCircularInterpolateRelative 相対値円弧補間制御 設定された軸グループの任意の構成軸を用いて,指定された始動時の現在位置から終点および補助点へ相対位置を用いて,2 軸の円弧補間による位置決めを実行します。 01B
MCv_MoveLinearInterpolateAbsolute 絶対値直線補間制御 指定した軸グループの,絶対位置の目標位置を指定し,直線補間制御による位置決めを実行します。 01B
MCv_MoveLinearInterpolateRelative 相対値直線補間制御 指定した軸グループの,相対位置の移動量を指定し,直線補間制御による位置決めを実行します。 01B
MCv_SmoothingFilter スムージングフィルタ 指定した周波数に従い,フィルタ処理を行います。 01B
MC_CamTableSelect カムテーブル選択 指定した演算プロファイルデータを,展開エリアに格納します。 01B
MC_GroupDisable 軸グループ無効 指定した軸グループの状態を「0: GroupDisabled」に遷移させます。 01B
MC_GroupEnable 軸グループ有効 指定した軸グループの状態を「0: GroupDisabled」から「4: GroupStandby」に遷移させます。 01B
MC_Power 運転可 指定した軸を運転可能状態に切換えます。 01B
MC_SetPosition 現在位置変更 指定した軸の現在位置(指令位置,フィードバック位置)を変更します。 01B
MCv_AllPower 全軸運転可 全ての軸を運転可能状態に切換えます。 01B
MCv_ChangeCycle 1サイクル現在値変更 指定した演算プロファイル制御FB の1 サイクル現在値を変更します。 01B
MCv_SetTorqueLimit トルク制限値 トルク制限値の変更を実行します。 01B
MCv_ReadProfileData プロファイル読出 指定した演算プロファイルデータを,展開エリアもしくはファイルから読出します。 01B
MCv_WriteProfileData プロファイル書込 指定した演算プロファイルデータを,展開エリアもしくはファイルに書込みます。 01B
MC_SetOverride オーバライド値設定 指定した軸の目標速度,加減速度の変更を実行します。 00A
MC_GroupSetOverride 軸グループオーバライド値設定 指定した軸グループの目標速度,加減速度の変更を実行します。 00A
MC_ReadParameter パラメータ読出 スレーブ機器のオブジェクトの読出しを行います。 00A
MC_WriteParameter パラメータ書込 スレーブ機器のオブジェクトの書込みを行います。 00A
MCv_MotionErrorReset モーションエラーリセット モーションシステムの全エラー・警告をリセットします。 00A
MC_Reset 軸エラーリセット 軸のエラー・警告をリセットします。 00A
MC_GroupReset 軸グループエラーリセット 軸グループおよび軸グループに属する各軸のエラー・警告をリセットします。 00A
MC_TouchProbe タッチプローブ有効 トリガイベント発生により任意のデータを記録します。 00A
MC_AbortTrigger タッチプローブ無効 実行中のラッチを無効にします。 00A
MCv_BacklashCompensationFilter バックラッシュ補正フィルタ 移動方向に従い,機械系のバックラッシュ量を補正するフィルタ処理を行います。 00A
MCv_DirectionFilter 移動方向制限フィルタ 設定した移動方向に対する移動を制限するフィルタ処理を行います。 00A
MCv_SpeedLimitFilter 速度制限フィルタ 設定した制限値の速度に制限するフィルタ処理を行います。 00A

PLCopen Motion Control FB Ver.01Bの改訂履歴(2019/12)

No. 内容
1 スキャンプログラムにてMC_StopまたはMC_GroupStop実行時、AXIS_REF構造体のAxisNoが0にクリアされる場合がある問題を解決しました。
2 MC_StopまたはMC_GroupStop実行時、Doneが適切に更新されない問題を解決しました。
3 MCFB実行時、エラー(H3400)が発生する場合がある問題を解決しました。
4 複数のMCFB実行時、エラー(H400)が発生する場合がある問題を解決しました。

ライブラリ登録手順

ライブラリ登録手順は、「MELSEC iQ-R モーションユニット ユーザーズマニュアル(応用編)」を参照してください。