製品特長

押当て制御とは

押当て動作に最適な制御を実現します。位置制御動作中にトルク制御に切換えても、ワークに衝撃を与えません。
モータ速度が急変しないので、機械に優しい高速制御が可能です。

押当て制御に最適な事例

押当て制御のポイント

位置制御からトルク制御への切換時、位置決め制御中でもモータを停止させずに、スムーズにトルク制御に切換わり、その後動作完了まで押し当てます。
トルクと位置の両方を監視して、停止判断を行います。

押当て制御の効果

高速動作中のトルク制御切換えがスムーズなため、切換え時に低速に落とす必要がありません（タクトタイム短縮）。
切換えタイミングのバラツキによる貼り合わせ・圧入等、品質のバラツキがありません。
トルク指令に指令の傾きが設定できるので、指定動作までの時間も調整でき、多彩な動作パターンが実現できます。
押当て制御中も現在値監視ができます。

キャップ締め

貼り合わせ

圧入

打ち抜き

カシメ

押当て制御のポイント

位置制御動作中のトルク制御切換え

	①	トルク制御に切換えた瞬間に指定のトルク（％）に強制的に切換わる。 その結果、再加速する。
	②	速度制限値に達すると、強制的に速度制御となり、急減速する。
	③	速度制限値以下の速度になると、トルク制御に切換わる。

トルク制御に切換えた瞬間、
モータ軸が加速するので、
機械にショックがかかる。

押当て制御に切換えても押当て速度以下になるまでは、減速を継続する。
速度制限値以下になったらトルク制御に切換わる。
指定のトルク（％）へ時定数に従って増加していく。

位置制御で動作中にトルク制御へ切り換えるとき、従来制御では速度が一瞬跳ね上がる現象がありました。
押当て制御を使用すると、位置制御から、スムーズにトルク制御に切り換えることが可能になります。デモ・ムービーでは、従来制御と押当て制御を比較するために、1軸スライダーに取り付けられたバネの先端をロードセルに接触させ、位置制御からトルク制御に切り換える時の、バネの選択の挙動を主に説明しています。

ムービーを見る

押当て制御の設定方法

モーションコントローラQ17nDSCPUの場合

圧入機等で押当て制御（位置決め制御＋トルク制御）を行う場合の例を以下に示します。
MELSOFT MT Works2を使用して、サーボデータ「速度・トルク制御データ」の設定を行い、モーションSFCプログラムで位置決め制御と押当て制御を切換えます。圧入後、再び「位置制御」に切り換えて待避位置まで移動させます。

<サーボデータ設定>

<モーションSFCプログラム例>

シンプルモーションユニットQD77MSの場合

MELSOFT GX Works2のシーケンスプログラムにて、「制御モード指定」、「押当て制御モード時速度制限値」、「押当て制御モード時目標トルク」を設定し、制御モード切換え要求を行います。

<シーケンスプログラム例>

<押当て制御中のモニタ>