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Factory Automation

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MELSEC iQ-Rシリーズ

RD78G

CC-Link IE TSN モーションユニット RD78G

コンセプト

MELSERVO-J5と共に創る新たな価値。
トータルドライブソリューションで未来を拓く。

お客様の装置、システムのパフォーマンスを最大化。

Progressiveness [先進性]

装置の革新的進化のために

●装置を先進化
●プログラムの標準化

Connectivity [接続性]

柔軟なシステム構築のために

●接続機器との連携

Usability [操作性]

装置を素早く立上げるために

●ツールの強化・連携
●駆動機器の操作性向上

Maintainability [保全性]

異常時の早期発見・
診断のために

●予知保全 / 予防保全   ●事後保全
●メンテナンスフリー

Heritage [継承]

既存資産の有効活用のために

●従来機種との互換性

特長

マルチコアのプロセッサを搭載したモーションユニットはCC-Link IE TSNにも対応することで、より高速、より大規模なシステムを構築できます。

●ファンクションブロック(FB)から位置決めデータを入力するだけで、直線補間などを簡単に実行可能です。

●一つのネットワークでサーボアンプ、入出力ユニットなどを接続して、サーボシステムを自在に制御できます。

●一貫したエンジニアリング環境でシステム設計からデバッグ、メンテナンスまで対応できます。

●モーションユニットでのプログラミングにより、シーケンサCPU との負 荷分散が可能になり、軸数拡張と性能維持の両立ができます。


RD78G4/ RD78G8
RD78G16/ RD78G32
RD78G64

CC-Link IE TSN

RD78G4/RD78G8
RD78G16/RD78G32
RD78G64

●最大制御軸数:
RD78G64 64軸/ユニット
●最小演算周期*1:62.5 [μs] 近日対応
●ST言語のプログラム容量:
内蔵ROM最大16[MB] + SDメモリカード

*1. 最小演算周期は機種や制御軸数により異なります。

生産現場とITシステムを融合するオープン統合ネットワークCC-Link IE TSN

CC-Link IE TSNは、サイクリック通信でリアルタイム性を保証した制御を実施しながら、ITシステムとの情報通信が混在可能なネットワークです。
多様な機器を用いたフレキシブルなシステム構築が可能で、優れたメンテナンス機能を備えているため、工場全体のIIoTインフラ構築に最適なネットワークです。

*TSN: Time Sensitive Networking
*IIoT: Industrial Internet of Things

オープン統合ネットワークCC-Link IE TSN

CC-Link IE TSNの詳細はこちら

サーボアンプMR-J5(W)-G NEW

サーボアンプ MR-J5シリーズ

最小演算周期:31.25μs最大制御軸数:256軸業界最高レベル

サーボアンプMELSERVO-J5シリーズは独自の専用エンジンを更に進化させた業界最高レベルの高性能サーボアンプです。
CC-Link IE TSNと接続でき、高速・高精度なモーション制御が可能です。多軸一体サーボアンプは1ユニットでサーボモータ2~3台を駆動でき、省スペース、省配線、低コストを実現できます。

MELSERVO-J5の詳細はこちら

プログラミング

国際的な標準規格であるPLCopen® Motion Control FBのライブラリを使用してプログラムできます。
モーションユニットはST言語、シーケンサCPUはラダー、FBD/LD、ST言語でプログラミングします。
高速制御、複雑な演算などの必要性により、どのユニットでプログラムするか選択できます。

単独でプログラムする例

●プログラミングの負荷軽減

ラダー、FBD/LD、ST言語から始動されているお客様向け。

シーケンサCPUだけでプログラムできるため、設計者の負担軽減ができます。
PLCopen® Motion Control FBを使用するため、プログラム作成者以外でもプログラムを理解でき、メンテナンス時間の削減につながります。

プログラムを分散する例

●負荷分散
●サイクルタイム短縮

高速制御や複雑な演算を必要とするお客様向け。

[処理の内容]

  • シーケンサCPUはモーションユニットのプログラムを起動
  • モーションユニットで倍精度の浮動小数点の演算、多項式の演算
  • モーション制御を実施

モーションユニットで演算処理を行うため、シーケンサCPUとの負荷分散が可能になり、サイクルタイムの短縮要因になります。

加減速処理

加減速処理は、台形加減速、ジャーク加減速、加減速時間一定方式があり、用途に合わせて使用します。

グラフ

*1. 加速度を入力
■ジャーク加減速方式 NEW

装置が揺れないようにゆっくり加速し、加速中はジャークを保持、一定速度に移る場合、ジャークを戻します。上手にジャーク調整をすれば、なめらかな加速を実現しつつ、目的速度までの時間も短縮することができます。
ジャークはアクセルに相当しています。
速度はS字波形になります。

同期制御

同期制御はギア、シャフト、クラッチ、変速機、カムなどの機械機構をファンクションブロック(FB)相当で制御します。

●同期モジュールの接続個数、組合せを自由に選択できるため、効率の良い同期制御ができます。

●カムデータにはカム、ロータリーカッターカムがあります。

●カム番号を自由に切換えて、複雑なカム制御もできます。

●同期制御と通常の位置決め制御の混在が可能です。

●ロータリーカッター用カムをGX Works3またはFBで作成できます。

[包装機のプログラム(FBD)の例]

カム制御

カム制御では、動作に合わせた演算プロファイル*1(カムデータ)を作成することにより、出力軸を制御します。
カム動作には直線動作、往復動作、送り動作があり、用途に合わせて選択できます。

*1. 波形データの総称を演算プロファイルデータと呼び、様々な用途に使用します。

■往復動作

始点と終点が同じ位置になる動作をします。
機械的なカムはこれに相当します。

タッチプローブ機能(マーク検出機能)対応予定

トリガ入力信号を検出したタイミングで任意のデータをラッチする機能です。
トリガ入力信号には、リモートI/Oが使用できます。

エンジニアリング環境

MELSOFT GX Works3

GX Works3は、プロジェクト作成とメンテナンス作業を容易にする機能を搭載しています。
GX Works3のモーション制御設定により、モーションユニットのパラメータ設定からプログラミング、デバッグ、保守まで全てのシーンに対応できます。

■ネットワーク構成設定

【ネットワーク構成設定】

●ドラッグ&ドロップとグラフィカルな画面表示により、ネットワークの直感的な設定環境を実現しました。

【自動検出】

●接続/切断した機器検出]ボタンをクリックすると、各スレーブ機器の接続状況を自動検出して、CC-Link IE TSN構成を生成し画面表示しま
す。

■ST言語による簡単プログラミング

●構造化プログラミングにより、プログラム機能ごとにモジュール化でき、可読性が向上します。

●ST言語によるプログラムの部品化により、プログラム資産の再利用性が向上します。

●GX Works3の操作性統一により、迷わずに感覚的に操作できます。

●ライブラリラインアップの充実により、プログラム作成工数を削減できます。

●プログラム部品のドラッグ&ドロップによるプログラミングの簡素化ができます。

GX Logviewer

シーケンサ、モーションユニットのグラフデータを1本化することでデータ解析や表示の連携が容易になります。
モーションユニットの状態をリアルタイム、オフラインのサンプリングが可能です。

■データロギング機能

書き込んだロギング設定(トリガ条件やデータ収集条件)に基づき,モーションシステムのデータを指定の間隔で収集し,結果をデータロギングファイルに保存する機能です。
モーションシステムでは最大10設定分のデータロギングを同時に実行できます。

仕様一覧

クリックで機能詳細が表示されます。

  モーションユニット
RD78G64 RD78G32 RD78G16 RD78G8 RD78G4
最大制御軸数 64321684
最小演算周期[μs] 62.5 近日対応
サーボアンプ接続方式 CC-Link IE TSN (1 Gbps)
最大局間距離[m] 100
接続サーボアンプ MR-J5-G,MR-J5W-G詳細はこちら
制御方式 位置制御,速度制御,トルク制御,同期制御
位置決め制御 位置制御,直線補間 (最大4軸),円弧補間 (2軸)
加減速処理 台形加減速,ジャーク加減速,加減速時間一定方式
プログラム言語 シーケンサCPU:シーケンスプログラム,FBD/LD言語,ST言語
モーションユニット:ST言語
原点復帰機能 データセット式,ドライバ式原点復帰※1
手動制御 JOG運転
補助機能 緊急停止,ハードウェアストロークリミット,ソフトウェアストロークリミット,
絶対位置システム,スレーブエミュレート,イベント履歴,データロギング,加減速時間変更,
目標位置変更,トルク制限値変更,速度変更
共通機能 タッチプローブ※2
エンジニアリング環境 MELSOFT GX Works3
入出力占有点数 32点
DC5V内部消費電流[A] 1.93
質量[kg] 0.26

※1:ドライバ(サーボアンプ)に設定された原点復帰方式を使用します。
※2:対応予定