より高みを目指せ！ロボット愛あふれる技術者たちの挑戦の物語～キーワードは「インテリジェンス&
インテグレーション&セーフティ」～

「MELFA FRシリーズ」ではロボットアームを前モデル「Fシリーズ」をベースとするため、ハード開発チームのテーマは、コントローラの新規開発に絞られていた。とはいえ、開発しなければならないハードは多い。新たに開発するコントローラ「CR800-R」「CR800-D」はアーキテクチャを一新するため、6種類の回路板を新たに開発することが必要だった。

山下は2002年に大学を卒業後、家電メーカーで回路板の開発を担当した。学生時代は産業用ロボットを使ったアプリケーション開発を研究テーマとしており、ロボット関連メーカーへの就職も考えないではなかったが、結果的に家電製品の回路板開発に携わることになった。

山下を中心にハード開発が進行していた2016年4月に、メンバーに加わったのが藤井だ。藤井は学生時代にAI（人工知能）を勉強するため数理論理学を専攻。2004年に入社し、数値制御装置（CNC）のハード開発部門に配属され、回路板の開発を担当した。「以前からロボットに興味は持っていたのですが、長い間CNC（数値制御装置）部門にいたので、異動の話を聞いたときは『なぜ自分が』と驚きました」と藤井。制御系一本でやってきた人間が、パワー系から制御系から何でもありのロボットの世界でどこまで通用するのか－、そんな驚きと新しい挑戦を前に身震いするようなワクワク感を覚えたという。

開発チームの多くのメンバーには無理難題に見えたが、山下は、「なんとかなりそうだ」と感じた。「回路板を小型化するには、電子部品の選定やレイアウトに着目されがちですが、実は鍵となるのがフロントローティングです。いかに回路設計を工夫し、基板シミュレーションで事前検証を実施するか。これらをしっかりと行なえば、適切な電子部品を効率よくレイアウトできると考えました。ですから第一印象としては、大丈夫だろうと思ったのです」。

というのも山下は、狭い空間に数多くの電子部品を詰め込まなければならない小型家電製品の回路板開発を何度も経験していたからだ。それでも心の底に、「何か問題が起きなければいいが」という思いもよぎったと、山下は打ち明ける。

藤井が回路板設計を引き継いだ直後、山下の危惧したとおり、ある問題が発生した。狭い空間の中、ノイズの発生源であるインバータの回路板と近接したCPUの回路板がノイズの影響から、ある特定の条件下になると、どうしても安定稼働できないという事象が起きたのだ。これは小型化を突き詰めたがゆえに生じた問題ともいえる。

同じ回路板とはいえ、藤井がそれまで携わってきたCNCとロボットでは全く違う。それでも藤井の過去の経験・知見を知っていた山下は、力を合わせれば解決できると確信していた。「2週間でなんとかしなければならない」。未経験の世界で困難な問題であることは明らかだったが、藤井は自分を信じて共に乗り越えていこうと声をかけてくれた山下に心を奮い立たせた。「達成困難な目標であっても、社外からきた技術者の知識とNCで培った経験、人脈をフル稼働させれば解決できるはずだ、と前向きな気持ちで取り組みました」と藤井は語る。

「ただ、山下さんが試作した回路板はすごくきれいに設計されており、まるで“絵”のような仕上がりで、ムダが一切ないように見えました。ですから自分の考え通りに修正したら、かえって悪い方向にいくのではないかと危惧する自分がいたのも事実です。ノイズ対策はCNC開発では経験しなかったものの見当はつきました。ただパワー系が混在し、かつ整然と配線された中で、ノイズ対策による影響を最小限に留めるには、どこにどう当てはめればよいのかを考えてしまいました」

それでも藤井は山下と相談を重ねながら、美しい絵画を少しずつ切り崩していく感覚で問題の修正に取り組んだ。そして山下が掲げた期限の2週間で、なんとか改善をなし遂げたのだった。