産業用ロボット “MELFA FRシリーズ”

　人とロボットが同じエリアで作業をする人協働作業が求められている。それを実現するためには安全機能を備えたロボットとシステム運用に当たってのリスクアセスメントが必須となる。FRシリーズは、最新の安全規格（EN61800-5-2、IEC60204-1）で定められた安全停止監視（SOS）、安全停止２（SS2）を追加し、安全速度監視（SLS）と安全制限位置監視（SLP）の機能強化も行った。前シリーズである“Fシリーズ”（1）との安全機能比較を表１に示す。
　次に、安全速度監視と安全制限位置監視の機能強化内容について述べる。

(2)　XYZ軸方向ごとの安全速度監視
　安全速度監視対象としてロボットアームの手先の合成速度だけしか指定できなかったため、速度を必要としない方向にも最高速を必要とする方向と同じだけ、安全が確保できる距離が必要であった。
　FRシリーズでは、合成速度の速度監視に加え、XYZ軸方向ごとの速度監視を可能とした。これによって、作業者がいる方向だけを監視対象とするといった自由度の高い設定ができるため、より省スペースな設備を構築できる（図５）。

　従来は、自由平面による侵入不可領域の指定だけであったため、ロボットセル内の周辺装置などに対する領域指定ができなかった。
　新たに直方体のユーザー定義領域を侵入不可領域として指定して安全／非安全エリアの区分けがより簡単かつ柔軟に設定できるようにした（図６）。

　ロボットコントローラ内で安全機能の作動条件（ロジック）を定義する安全信号のロジック編集機能を開発した（図７）。従来は、ロジックを設定するために安全シーケンサが必要であったが、ロボットの安全ロジック編集機能を活用することで、安全シーケンサがなくてもロジックの設定を可能とした。これによって、安全システムの構築・運用が容易になり、システムコストの削減や設計期間の短縮が可能となる。