アプリケーションパッケージ
“iQ Monozukuri HANDLING”

　電子部品製造や包装分野での装置間搬送用途で、ロボットを使用するケースが増えている。このような用途では、コストや寸法の自由度、装置との連携などの観点から、ロボット機構を内製化し、モーションコントローラ等の汎用コントローラでシステムを構築したいという要求がある。しかし、独自にロボットシステムを開発する場合は、アーム先端座標を関節軸の角度に変換する座標変換が必要になシステム構築は容易ではない。
　このようなユーザーに向け、モーションコントローラでロボットシステムを制御するためのアプリケーションパッケージiQ Monozukuri HANDLINGを開発した。
　本稿では、このアプリケーションパッケージのソフトウェア構成及び各ソフトウェアの特長と技術について述べる。

　当社モーションコントローラはロボットシステムを制御するマシン制御機能を持つが、iQ Monozukuri HANDLINGを使用すると、先に述べたようなハンドリング用途のロボットシステムがより簡単に構築可能となる。
　iQ Monozukuri HANDLINGに搭載されているソフトウェアは次のとおりである。

• (1)　マシン制御アドオンライブラリ
  　モーションコントローラが持つマシン制御機能を活用した、ハンドリング用途で使用される代表的な８種類のロボット機構別のアドオンライブラリである。モーションコントローラの機能を追加するライブラリであり、モーションコントローラにインストールして使用する。
• (2)　アプリケーションプログラム例
  　マシンJOG運転やティーチングなど、立ち上げに必要な機能のプログラム例である。
• (3)　プログラミング支援ツール
  　移動経路の追加など、プログラム例を拡張する場合のプログラミングを支援するツールである。
• (4)　マシン制御シミュレータ
  　実機レスでロボット制御のプログラムをシミュレーションでき、装置の製作前でもデバッグが可能である。

3章から6章で、これら五つのソフトウェアの特長と技術について述べる。

　マシン制御機能は、モーションコントローラで、次のような行列計算を用い、ロボットアーム先端のXYZ座標データを各関節に搭載されたサーボモータの回転座標に座標変換し、ロボット機構を制御する機能である。

　1マシン当たり最大4軸の構成軸をマシン制御用軸として管理し、マシン制御によるロボット機構の制御と、マシン制御機能を使わない周辺装置の制御を、1システムで実現できる。