三菱電機産業ロボット用力覚制御システム

力覚機能は６自由度の力覚センサ情報を用いて、ロボットに力の感覚を持たせる機能である。今までロボットでは難しかった微小な力加減・力検知を必要とする高度な作業や、教示の省力化を実現できる。以下に主な特長を示す。

1. ロボットを柔らかく制御し、対象ワークに倣いながら動作できるため、精度が要求される機械部品の嵌め合い作業が容易になる。
2. 任意の方向に一定の力で押し付けながら動作できるので、ロボットによるバフ掛けや研磨作業ができる。
3. ロボットの動作途中にロボットの柔らかさや接触検知条件を変更できるため、ピン挿入時に柔らかさを変更し、挿入初期はワーク表面を傷つけないように柔らかく制御、挿し込み時は堅く制御してしっかり挿入できる。
4. 接触状態を検知し割り込み信号を発生させ、ロボットの動作を変更できるため、ワークを傷つける力を検知したら移動方向を変えるなど、エラー・リカバリー用途に使える。
5. 接触時の位置情報や力情報を取得できるため、接触による高い精度の位置検出が行える。また、教示作業で見えづらいワークとロボットハンドの接触状態の確認ができるため、教示作業の省力化が行える。
6. 位置データに同期した力データをログデータとして保存し、パソコンのロボット用ソフトウェア“RT ToolBox2”で簡単にグラフ表示できるのでエラー発生時の解析に役立つ。
7. ログデータをFTP（File Transfer Protocol）経由でパソコンに自動転送してデータベースに蓄積し、組立て品質を後からトレースできる。
8. センサに設定以上の力が検出された異常時に、ロボット動作を停止し、ワークや力覚センサを保護できる。