三菱電機産業ロボット用力覚制御システム

力覚制御中にあらかじめ設定した検知値を超えた場合、自動的にJOG動作を停止し、ブザーが鳴りオペレータへ通知する。これによってワークや力覚センサの保護ができる。また、ティーチングボックスに表示される力覚センサデータの表示欄の色を変更して視覚的にも認識できる。
また、スティフネス制御でロボットを柔らかく制御し、嵌め込み形状に倣いながら挿入完了位置をティーチングすることができるため、教示作業が省力化できる。

力覚制御ソフトウェアの構成を図５に示す。力覚インタフェースユニットソフトウェアからSSCNET III経由で力覚センサデータを受信するセンサデータ処理、そのデータを用いて力覚制御、力覚データのロギング処理をロボット本体制御ソフトウェアのモーション制御部でリアルタイムで処理する。制御の流れを図６に示す。

力覚制御の処理は、モーションタスクで生成された位置指令に対して最新の力覚センサデータを用いて補正を行い、それを精補間してサーボへ出力する。力覚センサデータは、SSCNET III通信経由で定周期に送られてくるが、できるだけ最新のデータを力覚制御の処理に反映させるため、定周期で実行するセンサデータ処理を新規に追加し、力覚センサデータの取得や許容値をチェックしている。