サーボシステムコントローラMR-MC210 仕様
性能仕様
| 制御仕様 | |
| システム機能 | 制御軸数 |
| 制御周期 | |
| 制御モード | |
| 運転機能（注1） （注2） | JOG運転 |
| インクリメンタル送り | |
| 自動運転 | |
| 直線補間 | |
| 円弧補間 | |
| 原点復帰 | |
| 応用機能１ | 電子ギア |
| 速度単位 | |
| 加減速 | |
| 停止機能 | |
| 指令変更 | |
| 応用機能２ | |
| 補助機能１ | モニタ |
| 高速モニタ | |
| 割込み | |
| ユーザウォッチドグ | |
| パラメータバックアップ | |
| テストモード | |
| 切断･再接続 | |
| サンプリング | |
| ログ | |
| アラーム履歴 | |
| 外部緊急停止無効 | |
| ボードID | |
| 制御仕様<インタフェースモード> | |
| システム機能 | 制御軸数 |
| 制御周期 | |
| 制御モード | |
| 運転機能（注1） （注2） | JOG運転 |
| インクリメンタル送り | |
| 自動運転 | |
| 直線補間 | |
| 円弧補間 | |
| 原点復帰 | |
| 応用機能１ | 電子ギア |
| 速度単位 | |
| 加減速 | |
| 停止機能 | |
| 指令変更 | |
| 応用機能２ | |
| 補助機能 | モニタ |
| 高速モニタ | |
| 割込み | |
| ユーザウォッチドグ | |
| パラメータバックアップ | |
| テストモード | |
| 切断･再接続 | |
| サンプリング | |
| ログ | |
| アラーム履歴 | |
| 外部緊急停止無効 | |
| ボードID | |
| ユニット仕様 | |
| サーボアンプ接続方式 | |
| SSCNETⅢ/H系統数 | |
| 局間距離 (最大) [m] | |
| 周辺装置インタフェース | |
| 緊急停止入力信号 (EMI)（注4） | 入力点数 |
| 入力方式 | |
| 定格入力電圧/電流 | |
| 使用電圧範囲 | |
| ON 電圧/電流 | |
| OFF 電圧/電流 | |
| 入力抵抗 | |
| 応答時間 | |
| 使用電線サイズ | |
| パソコン１台当たり装着台数 | |
| バス仕様 | |
| 形状 [mm] | |
| 電源電圧 | |
| 消費電流 [A] | |
| 質量 [kg] | |
最大20軸 |
0.22 ms, 0.44 ms, 0.88 ms (パラメータにより選択) |
位置制御，押当て制御 |
あり |
あり |
ポイントテーブル方式，1軸制御，押当て制御 |
ポイントテーブル方式，最大4軸の補間制御注3 |
ー |
ドグ式，ドグクレードル式，ドグ前端式， データセット式，押当て式，Z相検出式， リミットスイッチ兼用式，リミットスイッチ前端式， スケール原点信号検出式，スケール原点信号検出式2 原点再設定 (データセット) |
電子ギア分子: 1～5242879 電子ギア分母: 1～589823 |
指令単位/min，指令単位/s，r/min |
指令速度範囲: 1～速度制限値 起動速度範囲: 1～速度制限値 時定数範囲: 0～20000 ms 加速/減速時定数個別設定: あり ポイント別時定数設定: あり 加減速方式: 直線加減速，スムージングフィルタ，起動速度，S字加減速 (サイン加減速) |
緊急停止，運転停止，運転急停止 |
位置，速度，時定数 |
ハードウェアストロークリミット，ソフトウェアストロークリミット，インターロック， 粗一致出力，トルク制限，バックラッシュ補正，ポジションスイッチ， 干渉チェック注3，原点サーチリミット，ゲイン切換え，PI-PID切換え， 絶対位置検出システム，原点復帰要求，他軸起動，デジタル入出力， サーボアンプ汎用入出力，通過位置割込み，並列駆動，マーク検出 |
現在位置，フィードバック位置，速度指令，位置ドループ，電流指令， サーボアラーム番号，外部信号状態など |
現在位置，フィードバック位置，移動速度，フィードバック移動速度， 外部信号，電流フィードバック |
運転起動，運転停止時 (運転中，インポジション，スムージング停止中，粗一致など) ， アラーム発生時 (サーボアラーム，運転アラームなど) |
あり (ユーザプログラム側CPUのウォッチドグ用) |
パラメータをフラッシュROMに保存 |
コントローラ経由でMR Configurator2を接続することで，簡単にサーボアンプのテストが可能 |
あり |
最大サンプリング点数: 65536点 |
運転起動，アラーム発生などの実行履歴を記録 |
あり |
あり |
0～3 |
最大20軸 |
0.22 ms, 0.44 ms, 0.88 ms (パラメータにより選択) |
位置制御，速度制御，トルク制御 |
ー |
ー |
ー |
ー |
ー |
ー |
ー |
指令単位/min，指令単位/s，r/min (モニタ出力時の速度単位) |
ー |
緊急停止 |
ー |
トルク制限，ゲイン切換え，PI-PID切換え， 絶対位置検出システム，デジタル入出力， サーボアンプ汎用入出力，マーク検出，イベント検出 |
現在位置，フィードバック位置，速度指令，位置ドループ，電流指令， サーボアラーム番号，外部信号状態など |
現在位置，フィードバック位置，移動速度，フィードバック移動速度， 外部信号，電流フィードバック，位置ドループ |
制御周期の定数倍出力 |
あり (ユーザプログラム側CPUのウォッチドグ用) |
パラメータをフラッシュROMに保存 |
コントローラ経由でMR Configurator2を接続することで，簡単にサーボアンプのテストが可能 |
あり |
最大サンプリング点数: 65536点 |
運転起動，アラーム発生などの実行履歴を記録 |
あり |
あり |
0～3 |
SSCNETⅢ/H |
1系統 |
SSCNETⅢ/H: 100 |
USB |
1点 |
プラスコモン/マイナスコモン共用 (フォトカプラ絶縁) |
DC24 V/約2.4 mA |
DC20.4～26.4 V (DC24 V＋10 ％/－15 ％，リップル率5 ％以内) |
DC17.5 V以上/2.0 mA以上 |
DC1.8 V以下/0.18 mA以下 |
約10 kΩ |
1 ms以下 (OFF→ON，ON→OFF) |
AWG28～AWG22 (0.08～0.32 mm2) |
4台 |
PCIバス |
ショートサイズ 106.7 x 167.6 |
DC5 V |
0.45 |
0.11 |
（注1）可動範囲は-2147483648～2147483647になります。可動範囲を超えた動作は保証対象外になります。
ソフトウェアリミットを無効にしている場合，可動範囲を超えないように注意してください。
（注2）絶対位置検出システム時には，電子ギアによる計算後の位置の指令範囲も-2147483648～2147483647になります。
電子ギア比により，可動範囲が-2147483648～2147483647よりも狭くなる場合があります。
（注3）制御周期0.22 ms時，使用できません。
（注4）MR-MC200シリーズは，ケーブル製作時にコネクタと圧着工具が必要です。
当社では販売しておりませんので，お客様にて手配してください。 (MR-MC341は緊急停止入力コネクタを同梱しています。)
ポジションボードEMI入力コネクタ (ケーブル側コネクタ形名)
日本モレックス合同会社
ハウジング 51103-0300
ターミナル 50351-8100 (適用電線サイズ: AWG28～AWG22 ハウジング1個に対して，ターミナルは2個必要です。)
手動圧着工具 57295-5000 (適合ターミナル: 50351)
